本發(fā)明公開(kāi)了一種自主導(dǎo)航機(jī)器人，包括傳感器、控制器和行走機(jī)構(gòu)；其中，傳感器用于檢測(cè)障礙物相對(duì)機(jī)器人的距離和角度，形成狀態(tài)數(shù)據(jù)；控制器用于根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)以及目標(biāo)點(diǎn)的相對(duì)位置對(duì)機(jī)器人所處的場(chǎng)景進(jìn)行分類(lèi)，若為簡(jiǎn)單場(chǎng)景，則執(zhí)行PID控制策略；若為復(fù)雜場(chǎng)景，則執(zhí)行強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)控制策略；若為緊急場(chǎng)景，則執(zhí)行約束強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)控制策略；控制器通過(guò)執(zhí)行相應(yīng)的控制策略控制行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走，達(dá)到導(dǎo)航避障的目的。本發(fā)明面向各種具有動(dòng)態(tài)和靜態(tài)障礙物的復(fù)雜場(chǎng)景設(shè)計(jì)機(jī)器人的自主導(dǎo)航策略，可以彌補(bǔ)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃方法無(wú)法躲避動(dòng)態(tài)障礙物，監(jiān)督式學(xué)習(xí)方法泛化能力差，強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法在簡(jiǎn)單以及緊急情況下輸出策略不理想的缺陷。