本發(fā)明公開了一種四足機器人運動控制自生成和實物遷移方法。發(fā)明使用PPO算法優(yōu)化四足機器人運動控制器,通過確定影響四足機器人運動控制性能的參數(shù),學(xué)習(xí)魯棒的控制器來縮小仿真模型和實際模型的差異,提高遷移成功率。發(fā)明首先在仿真環(huán)境中實現(xiàn)控制策略的自主生成,然后將仿真中學(xué)習(xí)的運動控制器部署在實際的四足機器人上,通過慣性測量單元實時獲取四足機器人的位姿信息,由運動控制器預(yù)測四足機器人腿部的關(guān)節(jié)角度,輸出到對應(yīng)電機,最終實現(xiàn)步態(tài)自主涌現(xiàn)。本發(fā)明解決傳統(tǒng)四足機器人控制建模難,環(huán)境適用性差且使用深度強化學(xué)習(xí)的控制方法多停留在仿真階段等問題,使深度強化學(xué)習(xí)算法應(yīng)用在實際四足機器人的運動控制上,實現(xiàn)復(fù)雜適應(yīng)性步態(tài)的快速自主涌現(xiàn)。
聲明:
“四足機器人運動控制自生成和實物遷移方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)