本申請?zhí)岢鲆环N在環(huán)仿真方法、裝置及控制平臺，應(yīng)用于車輛技術(shù)領(lǐng)域。場景生成設(shè)備根據(jù)車輛模型的車輛信息、道路信息、車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及設(shè)定的目標(biāo)工況，生成目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果，并將目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果發(fā)送給控制平臺。控制平臺基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法根據(jù)目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果生成線控指令，并將線控指令發(fā)送給在環(huán)系統(tǒng)。其中，該在線系統(tǒng)包括車輛的線控系統(tǒng)。在環(huán)系統(tǒng)執(zhí)行線控指令，以完成對車輛的線控系統(tǒng)的硬件在環(huán)仿真。由此，可在與實(shí)際環(huán)境很接近的測試環(huán)境下自動(dòng)完成對車輛線控系統(tǒng)的仿真測試，同時(shí)不需要人為調(diào)整參數(shù)，可減少測試人員的工作量。