本發(fā)明公開了一種基于視覺的無人機(jī)自主著陸方法及系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了未知環(huán)境下的無人機(jī)動(dòng)態(tài)停機(jī)坪自主著陸；采用無人機(jī)視覺序列的特征提取與狀態(tài)估計(jì)方法，根據(jù)處理后的視覺信息提取動(dòng)態(tài)停機(jī)坪的中心位置、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度等特征，估計(jì)自身與動(dòng)態(tài)停機(jī)坪的相對(duì)位姿，預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)停機(jī)坪時(shí)空狀態(tài)與運(yùn)動(dòng)行為；根據(jù)無人機(jī)的感知結(jié)果，直接生成無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向、升降高度、飛行速度等控制指令，實(shí)現(xiàn)在GPS拒止的未知環(huán)境下無人機(jī)的動(dòng)態(tài)停機(jī)坪著陸任務(wù)；該方法將基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多控制網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制與目標(biāo)時(shí)空狀態(tài)預(yù)測(cè)方法相結(jié)合，使無人機(jī)在不受人工干預(yù)的情況下，自主完成未知環(huán)境下無人機(jī)的動(dòng)態(tài)停機(jī)坪著陸任務(wù)，極大的提升了無人機(jī)的自主性和智能性。