本發(fā)明涉及一種類球形堅(jiān)果無(wú)損檢測(cè)分級(jí)輸送裝置及其控制方法，包括一機(jī)架，設(shè)置于機(jī)架上的輸送機(jī)構(gòu)，與所述輸送機(jī)構(gòu)的入口端相接合的上料機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置于所述輸送機(jī)構(gòu)的上方的圖像檢測(cè)機(jī)構(gòu)和分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置于圖像檢測(cè)機(jī)構(gòu)與輸送機(jī)構(gòu)的出口端之間；機(jī)架上還設(shè)有收集機(jī)構(gòu)，所述收集機(jī)構(gòu)沿分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的水平方向設(shè)置。本發(fā)明的有益效果在于：通過(guò)上料機(jī)構(gòu)完成類球形堅(jiān)果單層逐個(gè)輸送至輸送機(jī)構(gòu)的凹坑座內(nèi)，通過(guò)輸送機(jī)構(gòu)將待檢測(cè)的類球形堅(jiān)果輸送至圖像檢測(cè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)，確定分級(jí)結(jié)果，再根據(jù)分級(jí)結(jié)果將類球形堅(jiān)果輸送至分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)吹至對(duì)應(yīng)的分級(jí)隔槽內(nèi)，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)損檢測(cè)分離，減小在檢測(cè)過(guò)程中對(duì)類球形堅(jiān)果造成破壞。