本實(shí)用新型公開了一種應(yīng)用于無損檢測(cè)輪式爬壁機(jī)器人的越障輔助機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。其解決了現(xiàn)有技術(shù)中爬壁機(jī)器人面對(duì)復(fù)雜的壁面障礙時(shí)越障穩(wěn)定性差等技術(shù)問題。其包括高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、磁吸附機(jī)構(gòu)以及安裝機(jī)構(gòu)；高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由導(dǎo)桿、彈簧、彈簧頂板及直線軸承組成；磁吸附機(jī)構(gòu)由十字腳架、永磁輪組成。通過高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，保證磁吸附機(jī)構(gòu)和機(jī)器人自身車輪在越障過程中始終可靠的吸附在壁面上，實(shí)現(xiàn)安全穩(wěn)定的越障，永磁輪可以沿著高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中導(dǎo)桿上下移動(dòng)。本實(shí)用新型具有良好的障礙自適應(yīng)能力和越障能力，能夠輔助爬壁機(jī)器人在10mm及以下高度焊縫上穩(wěn)定行走，可滿足無損檢測(cè)輪式爬壁機(jī)器人運(yùn)行，檢測(cè)等工程應(yīng)用需求。