本發(fā)明提出一種實(shí)現(xiàn)復(fù)雜構(gòu)件掃查成像檢測(cè)的機(jī)械手位姿轉(zhuǎn)換的方法:對(duì)五軸數(shù)控加工生成的數(shù)控代碼進(jìn)行后置處理,采用四元數(shù)法代替矩陣和歐拉角描述六自由度機(jī)械手末端執(zhí)行器空間超聲檢測(cè)的位姿;針對(duì)復(fù)雜型面工件的專用性和特殊性,本發(fā)明采用水浸式超聲檢測(cè),將探頭固定于水槽中,機(jī)械手夾持被測(cè)工件相對(duì)超聲探頭進(jìn)行復(fù)雜空間運(yùn)動(dòng),進(jìn)而對(duì)其實(shí)現(xiàn)超聲無損檢測(cè)。這種機(jī)械手位姿轉(zhuǎn)換方法可有效地完成機(jī)械手超聲掃查的后置處理,旋轉(zhuǎn)變換計(jì)算更加簡(jiǎn)潔、方便。
聲明:
“復(fù)雜構(gòu)件機(jī)械手掃查位姿的四元數(shù)轉(zhuǎn)換方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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