本發(fā)明涉及一種主動式腸道內窺鏡機器人系統(tǒng),由前艙、若干個直線驅動器及后艙依次連接而成,整個機器人外部用彈性密封膜進行密封,后艙尾部接出纜線連接到控制器和監(jiān)視器,分別用來控制機器人和顯示圖像。前艙封裝了微型彩色圖像傳感器、配套鏡頭和處理芯片,成像方向和行走方向使用記憶合金控制,各直線驅動器之間由十字萬向節(jié)相連接,以實現(xiàn)多自由度運動,采用多塊永磁體粘結來獲得近似全徑向磁場,通過載流線圈與永磁磁場的相互作用來實現(xiàn)直線驅動器的運動。后艙在運動過程中,負責纜線的收發(fā),消除纜線給運動帶來的障礙。本發(fā)明的機器人適于人體腸道環(huán)境,基于蠕動的仿生學運動機理對人體無損傷、無刺激,可在腸道內實現(xiàn)長距離的檢測。