本發(fā)明公開(kāi)了一種果實(shí)串采摘機(jī)械手末端執(zhí)行器及其采摘方法，該裝置包括果梗夾持機(jī)構(gòu)、果梗切割機(jī)構(gòu)與控制總成，控制器通過(guò)三位二通電磁閥控制果梗夾持機(jī)構(gòu)氣缸工作，帶動(dòng)夾持連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)左右?jiàn)A指的開(kāi)合，根據(jù)壓電膜式傳感器測(cè)定的夾持力大小，實(shí)現(xiàn)果實(shí)串果梗的夾持，控制器控制繼電器使果梗切割機(jī)構(gòu)的直流電動(dòng)機(jī)工作，帶動(dòng)軟軸旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)圓形鋸高速旋轉(zhuǎn)，同時(shí)，通過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)圓形鋸向靠近果梗方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)果實(shí)串果梗的切割，克服了單個(gè)果實(shí)采摘效率低、果實(shí)容易受損、人工采摘?jiǎng)趧?dòng)強(qiáng)度大等缺點(diǎn)。該裝置采摘可靠性高，果實(shí)無(wú)損傷、操作簡(jiǎn)便，通用性高，適用于不同類(lèi)型單個(gè)果實(shí)以及果實(shí)串的采摘工作。