一種降階失效保護(hù)慣性測(cè)量單元系統(tǒng)。第一慣性測(cè)量單元裝置包括測(cè)量線性加速度的多個(gè)加速度計(jì)和測(cè)量角速度的陀螺儀。第二慣性測(cè)量單元裝置相對(duì)于第一慣性測(cè)量單元裝置包括用于測(cè)量至少兩個(gè)線性加速度和至少一個(gè)角速度的較少數(shù)量的加速度計(jì)和陀螺儀。處理器從第一和第二慣性測(cè)量單元接收加速度數(shù)據(jù)。處理器檢測(cè)來(lái)自第一慣性測(cè)量單元的故障數(shù)據(jù)測(cè)量。處理器利用根據(jù)來(lái)自第二慣性測(cè)量單元的測(cè)量數(shù)據(jù)產(chǎn)生的變換后數(shù)據(jù)來(lái)補(bǔ)充第一慣性測(cè)量單元的故障數(shù)據(jù)測(cè)量。處理器施加預(yù)定的變換解，以將來(lái)自第二慣性測(cè)量單元的測(cè)量數(shù)據(jù)變換為變換后數(shù)據(jù)。處理單元將變換后數(shù)據(jù)提供至車輛的安全應(yīng)用程序。