本發(fā)明涉及通過數(shù)據(jù)融合的失效操作車輛速度估計(jì),其中數(shù)據(jù)融合包括6-DOF?IMU、GPS和雷達(dá)數(shù)據(jù)融合。公開了一種用于提供冗余車輛速度估計(jì)的方法。該方法包括從多個(gè)主要傳感器提供傳感器輸出信號(hào)和從慣性測(cè)量單元提供慣性測(cè)量信號(hào)。該方法也包括利用主要傳感器信號(hào)在主要模塊中估計(jì)車輛速度,并且在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)緩沖來自主要模塊的所估計(jì)的車輛速度值。該方法還包括確定主要傳感器或主要模塊中的一個(gè)或多個(gè)已失效,并且如果如此,則利用緩沖的車輛速度值和慣性測(cè)量信號(hào)在次要模塊中估計(jì)車輛速度。如果GPS信號(hào)數(shù)據(jù)和/或靜態(tài)物體的測(cè)距數(shù)據(jù)可用,該方法能夠使用上述數(shù)據(jù)以在次要模塊中改進(jìn)估計(jì)的車輛速度。
聲明:
“通過數(shù)據(jù)融合的失效操作的車輛速度估計(jì)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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