本發(fā)明涉及一種四舵輪AGV舵輪失效容錯控制方法,屬于AGV智能控制領(lǐng)域。該方法包括:基于兩舵輪AGV運動學(xué)模型和阿克曼轉(zhuǎn)向理論建立四舵輪AGV運動學(xué)模型;建立小車的側(cè)向動力學(xué)模型和縱向動力學(xué)模型;對四舵輪AGV小車模型線性化;依據(jù)系統(tǒng)模型設(shè)計預(yù)測模型的最優(yōu)化求解目標函數(shù);依據(jù)系統(tǒng)對小車速度和角速度的約束設(shè)計相應(yīng)MPC軌跡跟蹤控制器;建立四舵輪失效時基于差動模型的軌跡跟蹤容錯控制目標函數(shù);依據(jù)軌跡跟蹤容錯控制目標函數(shù)設(shè)計差速驅(qū)動控制器。本發(fā)明能夠在四舵輪AGV提高其載重性能的同時,保證小車的軌跡跟蹤控制功能;解決了小車舵輪在控制時可能存在的失控或者控制失效問題。
聲明:
“四舵輪AGV舵輪失效容錯控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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