本發(fā)明提供一種無人機的GPS速度及位置觀測異常值檢測方法,包括:獲取加速度計的傳感器數(shù)據(jù)與GPS定位裝置的觀測數(shù)據(jù)融合之后得到的速度估計值和位置估計值;預定時間之后,計算加速度計觀測得到的速度變化量和位置變化量,并記錄GPS定位裝置的速度觀測結(jié)果和位置觀測結(jié)果;得到GPS定位裝置的速度觀測誤差和位置觀測誤差;設定第一閾值和第二閾值,判斷GPS定位裝置的速度觀測結(jié)果和位置觀測結(jié)果是否異常。根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機的GPS速度及位置觀測異常值檢測方法,可以快速檢測GPS速度和位置觀測引入的突變值,避免因環(huán)境干擾引起的GPS失效導致無人機墜毀事故,提升無人機的飛行安全性。
聲明:
“無人機的GPS速度及位置觀測異常值檢測方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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