本發(fā)明公開了一種融合多模態(tài)信息的水面無人艇目標(biāo)檢測與定位方法。針對水面稀疏點云聚類算法受超參數(shù)設(shè)定限制和離群點干擾易產(chǎn)生誤匹配，進(jìn)而導(dǎo)致定位不準(zhǔn)及定位失效等問題，研究了一種基于激光雷達(dá)和單目視覺的數(shù)據(jù)融合模型算法，包括：設(shè)計水面數(shù)據(jù)集訓(xùn)練深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；采用計算機(jī)視覺算法識別圖像中目標(biāo)類別及計算檢測框坐標(biāo)；利用坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系反投影檢測框?qū)崿F(xiàn)對點云的快速濾波；利用檢測框在相機(jī)坐標(biāo)系下生成的四棱錐采用滑動四棱柱算法聚合目標(biāo)點云；結(jié)合直方統(tǒng)計圖篩選目標(biāo)中心點云，完成對目標(biāo)的識別與定位。本發(fā)明實現(xiàn)了對稀疏點云特征的有效聚合及噪聲的快速濾波，進(jìn)而提高系統(tǒng)對環(huán)境的適應(yīng)性和魯棒性。