本發(fā)明涉及一種四旋翼無人機快速碰撞檢測與恢復方法，首先，使用非線性干擾觀測器對碰撞產(chǎn)生的外力和力矩進行檢測；其次，將檢測到的外力和力矩與導納控制器結(jié)合，根據(jù)碰撞外力和力矩實時的調(diào)整無人機的位置和航向角；最后，提出使用傾斜?旋轉(zhuǎn)分離姿態(tài)控制器，將無人機姿態(tài)誤差劃分為水平姿態(tài)誤差和航向誤差，為水平姿態(tài)誤差分配更高的增益，從而增強了無人機水平姿態(tài)恢復能力，以上所提出方法可實現(xiàn)四旋翼無人機的碰撞快速檢測以及碰撞后無人機的狀態(tài)恢復，可用于視覺退化，狹小空間等無人機感知避障失效場景下四旋翼無人機的安全控制。