無人機(jī)(110，201，1400，1601)的動(dòng)力輸出檢測方法和設(shè)備，方法包括：獲取電機(jī)(152，1412)的控制指令，電機(jī)(152，1412)的控制指令用于指示電機(jī)(152，1412)的期望轉(zhuǎn)速(S301，S801，S1201)；根據(jù)電機(jī)(152，1412)的期望轉(zhuǎn)速、無人機(jī)(110，201，1400，1601)的角速度和線加速度，獲得無人機(jī)(110，201，1400，1601)的動(dòng)力系統(tǒng)(150，1410)的動(dòng)力輸出狀況(S302，S803)。無需電機(jī)(152，1412)的測量轉(zhuǎn)速也能得到動(dòng)力系統(tǒng)(150，1410)的動(dòng)力輸出狀況，確保在電調(diào)(151，1411)出現(xiàn)故障時(shí)也能檢測動(dòng)力系統(tǒng)(150，1410)的動(dòng)力輸出狀況，以便在出現(xiàn)動(dòng)力失效時(shí)，做好對(duì)無人機(jī)(110，201，1400，1601)的控制措施，避免無人機(jī)(110，201，1400，1601)墜機(jī)。