本發(fā)明涉及一種巡檢機器人視覺里程計方法,包括獲取機器人相機內(nèi)部參數(shù);在機器人運行過程中通過可見光相機截取圖像;選取截取圖像中的相鄰兩幀記為源幀和目標(biāo)幀;將源幀輸入至無監(jiān)督深度估計網(wǎng)絡(luò)得到預(yù)測深度;無監(jiān)督深度估計網(wǎng)絡(luò)進行密集模塊的輕量化改進;利用光流網(wǎng)絡(luò)對源幀和目標(biāo)幀預(yù)測前向光流和后向光流,根據(jù)前后光流一致性原則篩選得到優(yōu)質(zhì)匹配特征點對;通過三角測量獲得計算深度;將預(yù)測深度和計算深度根據(jù)尺度對齊方法進行幀間尺度對齊,獲得尺度一致機器人定位軌跡。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明實現(xiàn)機器人在巡檢過程中的高效定位,避免因定位精度不足導(dǎo)致的巡檢結(jié)果失效,節(jié)約巡檢資源,在電廠巡檢任務(wù)中具有較高的實際使用價值。
聲明:
“巡檢機器人視覺里程計方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)