本發(fā)明公開一種基于動力學(xué)的速度模型輔助水下智能導(dǎo)航方法，包括步驟：(1)周期性采集機(jī)載傳感器信息；(2)確定待建立速度模型的輸入變量和輸出變量；(3)構(gòu)建速度模型并對其進(jìn)行訓(xùn)練；(4)當(dāng)DVL被檢測到故障或數(shù)據(jù)失效時，基于所訓(xùn)練模型的輸出速度作為對底速度進(jìn)行導(dǎo)航分析，進(jìn)而實現(xiàn)模型輔助導(dǎo)航。本方案借鑒動力學(xué)模型思想，提出一種新的AUV速度模型，且考慮了舵片舵角、航向角等因素的影響，運行過程中，只要未檢測到DVL的故障數(shù)據(jù)，都可隨時增加訓(xùn)練集進(jìn)行模型訓(xùn)練，在檢測到DVL故障數(shù)據(jù)后可用模型輸出速度進(jìn)行替代，有效避免因DVL失效或故障引起的導(dǎo)航誤差增大的問題，在不增加硬件成本的前提下，提供速度傳感器的冗余方法，系統(tǒng)魯棒性好，且能夠保障高精度的導(dǎo)航。