本發(fā)明公開(kāi)了剛體航天器執(zhí)行器多故障的診斷與容錯(cuò)控制方法，該方法提出了剛體航天器姿態(tài)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，建立了剛體航天器同時(shí)存在執(zhí)行器失效故障和偏差故障的故障模型，再分別建立了采用自適應(yīng)閾值技術(shù)的故障檢測(cè)觀測(cè)器和基于自適應(yīng)技術(shù)的故障估計(jì)觀測(cè)器，從而對(duì)故障發(fā)生時(shí)間和故障具體情況實(shí)現(xiàn)了在線實(shí)時(shí)檢測(cè)與估計(jì)，最后根據(jù)故障估計(jì)觀測(cè)器估計(jì)出的故障信息，設(shè)計(jì)了backstepping滑模容錯(cuò)控制器。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了剛體航天器在同時(shí)發(fā)生執(zhí)行器效率損傷和偏差故障下的姿態(tài)穩(wěn)定控制，同時(shí)，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中還考慮了外界擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)及觀測(cè)器造成的影響。除此以外，故障檢測(cè)觀測(cè)器與故障估計(jì)觀測(cè)器可以分別獨(dú)立設(shè)計(jì)，這使得其工程應(yīng)用更易于實(shí)現(xiàn)。