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基于雙目事件相機的SLAM方法及系統

1068 編輯：管理員來源：中冶有色技術網

2023-03-19 09:01:07

本發(fā)明提供一種基于雙目事件相機的SLAM方法及系統，包括對輸入的左右事件相機數據，利用IMU輔助進行運動補償，得到相應重建圖像；所述利用IMU輔助進行運動補償，通過IMU積分得到的相對位姿，將事件點的坐標投影到參考坐標系中，事件點的深度采用鄰近三維空間點深度的中值代替；對左右事件相機輸入的相應重建圖像分別進行特征點檢測和跟蹤；對已經檢測和跟蹤到的特征點進行三角化計算，得到對應目標的三維坐標點以及圖像之間的位姿變化，利用PnP方法計算相機位姿；結合IMU預積分進行后端BA優(yōu)化，獲得相機運動軌跡以及場景建圖信息。本發(fā)明技術方案能應對光照變化較大和高速運動的場景，可用于解決現有SLAM系統中機器人運動或環(huán)境過于復雜時容易失效的問題。

聲明：

“基于雙目事件相機的SLAM方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)