本發(fā)明提供了一種用于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的多源信息融合機(jī)器人定位方法及系統(tǒng),本發(fā)明通過(guò)對(duì)實(shí)時(shí)獲取的激光點(diǎn)云、環(huán)境的圖像信息和加速度等多源信息數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理,可以實(shí)現(xiàn)在惡劣天氣狀態(tài)下,動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下,光照變化劇烈條件下的高魯棒性實(shí)時(shí)定位;在幾何退化的巷道區(qū)域,激光點(diǎn)云的發(fā)射由于缺少足夠的外部特征而配準(zhǔn)定位失效,此時(shí),視覺(jué)定位模塊仍可正常工作并通過(guò)檢測(cè)匹配圖像信息完成機(jī)器人重定位;在缺乏足夠光照的環(huán)境下,激光點(diǎn)云與加速度信息仍可為計(jì)算單元提供足夠的定位融合數(shù)據(jù)輸入。
聲明:
“用于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的多源信息融合機(jī)器人定位方法及系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。