本發(fā)明公開了一種可滾動前進的六足機器人,包括六邊形的整機支架,固定安裝于整機支架正上方的控制與檢測模塊以及分別固定于整機支架的六個側(cè)邊的六只足部機構(gòu),其中六只足部機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式相同,均包括上肢機構(gòu)、中段機構(gòu)和下肢機構(gòu);本發(fā)明在崎嶇和惡劣路況下,采用足式行走;當(dāng)遇到平坦和下坡路面時,各個足部機構(gòu)在中央控制器的控制下,協(xié)調(diào)動作,完成行走到滾動的姿態(tài)切換;本發(fā)明將靠近身體的驅(qū)動機構(gòu)配置為控制抬升自由度,相對于傳統(tǒng)的將靠近身體的機構(gòu)配置為橫向擺動自由度,提高了越障能力;六足機器人的運動機構(gòu)冗余性,使得機器人在一定的關(guān)節(jié)失效后仍可前進;雙腿可完成抓取動作,提高了執(zhí)行任務(wù)的能力。
聲明:
“可滾動前進的六足機器人” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)