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通信延遲下的多AUV協同導航濾波方法

985 編輯：管理員來源：中冶有色技術網

2023-03-19 09:02:31

本發(fā)明提供一種通信延遲下的多AUV協同導航濾波方法，包括如下步驟：步驟一、對tk時刻從AUV狀態(tài)Xk擴維為Μk；步驟二、計算擴維后tk時刻從AUV狀態(tài)Μk的一步預測及一步預測的誤差方差；步驟三、計算擴維后tk時刻從AUV距離量測的一步預測、一步預測的協方差及一步預測互協方差；步驟四、將步驟二和三所計算的參量帶入卡爾曼濾波理論，獲取tk時刻待估計的狀態(tài)和狀態(tài)估計誤差方差實現多AUV協同導航濾波。該方法根據AUV間的通信時延，對從AUV的狀態(tài)進行擴維，利用擴維后的狀態(tài)估計來對延遲的量測進行預測，以解決傳統(tǒng)濾波算法(EKF)由于通信延遲所造成的定位失效問題。

聲明：

“通信延遲下的多AUV協同導航濾波方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)