基于車體坐標系的激光雷達坐標轉(zhuǎn)換方法,具體步驟為,瞬時激光束坐標系轉(zhuǎn)化為激光掃描參考坐標系,根據(jù)瞬時激光與激光雷達坐標系的夾角和激光飛行的距離,解算出激光腳點相對于激光雷達坐標系的坐標,激光掃描參考坐標系轉(zhuǎn)化慣性平臺參考坐標系,測量激光雷達與慣性導航平臺的安置夾角和位移,根據(jù)旋轉(zhuǎn)平移公式,解算激光腳點相對于慣性平臺參考坐標系的坐標;慣性平臺參考坐標系轉(zhuǎn)化為周期開始瞬時坐標系,本發(fā)明不需要將激光腳點數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為WGS-84坐標系,而是轉(zhuǎn)化為掃描周期開始時刻汽車載體瞬時坐標系,即減少了運算量和數(shù)據(jù)依賴,又能保持點和汽車之間的相對坐標;此方法不依賴于GPS數(shù)據(jù),尤其是避免了GPS失效時帶來的內(nèi)插或預測誤差。
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“基于車體坐標系的激光雷達坐標轉(zhuǎn)換方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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