車載SINS/GPS組合導航系統(tǒng)性能增強方法。本發(fā)明涉及導航技術(shù)領(lǐng)域, 它解決了現(xiàn)有車載SINS/GPS組合導航系統(tǒng)所存在的GPS暫時失效時系統(tǒng)精 度低與可靠性差的問題,步驟如下:首先判斷GPS是否有效;有效,利用 GPS提供的位置、速度信息與SINS的位置、速度信息之差作為觀測量,通 過卡爾曼濾波方法估計SINS的誤差,校正;無效,判斷是否停車;停車, 利用零速校正輔助SINS,校正;行進,利用SINS的姿態(tài)角計算導航坐標系 至車體坐標系的坐標變換矩陣Cnb,利用Cnb將導航坐標系下的速度轉(zhuǎn)換為車體 坐標系下的速度,利用速度約束構(gòu)造車輛運動約束量測方程;根據(jù)車輛運動 情況簡化該方程;利用車輛運動約束輔助SINS,將SINS與車輛運動約束進 行速度組合,校正。它用于提高車載SINS/GPS組合導航系統(tǒng)的精度與可靠 性。
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