本發(fā)明提供一種車(chē)路協(xié)同環(huán)境下考慮通信延遲的車(chē)輛定位方法及系統(tǒng)，直接將滯后的路側(cè)端測(cè)量信息和車(chē)載端實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以消除高度不穩(wěn)定的通信延遲對(duì)車(chē)輛定位的影響，通過(guò)因子圖實(shí)現(xiàn)異步數(shù)據(jù)的融合，避免引入數(shù)據(jù)擬合誤差；實(shí)現(xiàn)過(guò)程包括利用車(chē)載LiDAR和GNSS?RTK構(gòu)建路側(cè)周?chē)h(huán)境的點(diǎn)云地圖；將路側(cè)LiDAR點(diǎn)云與點(diǎn)云地圖進(jìn)行配準(zhǔn)，基于預(yù)建點(diǎn)云地圖結(jié)合背景差分濾波提取動(dòng)態(tài)目標(biāo)點(diǎn)云；基于DBSCAN方法對(duì)預(yù)處理后的目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行聚類(lèi)，將屬于不同目標(biāo)的點(diǎn)云聚合成單獨(dú)的簇；選取目標(biāo)特征，通過(guò)支持向量機(jī)完成分類(lèi)任務(wù)，獲得車(chē)輛目標(biāo)，現(xiàn)目標(biāo)車(chē)輛在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的定位；基于因子圖，通過(guò)增量平滑推理獲得當(dāng)前時(shí)刻的車(chē)輛狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)，支持在GNSS信號(hào)失效下實(shí)時(shí)定位。