1.本實用新型涉及鋼鐵冶煉智能設備技術領域，具體為一種皮帶輸送機異物拾取裝置。

背景技術：

2.皮帶輸送機是鋼鐵生產(chǎn)主流程中最重要的物料輸送系統(tǒng)。皮帶輸送機不僅承接來自港口、汽運、火運礦槽的來料，而且在生產(chǎn)線上接受來自各環(huán)節(jié)設備排出的各種物料。外來物料中夾雜的各種雜物導致轉運站料口堵塞，造成生產(chǎn)停滯的現(xiàn)象頻頻發(fā)生；甚至物料中夾雜的部分鋼制異物劃傷皮帶。在生產(chǎn)過程中，設備自身由于磨損、振動等原因脫落的構件也是造成料口堵塞和皮帶劃傷的重要因素。

3.鋼鐵生產(chǎn)過程的連續(xù)性是產(chǎn)品質(zhì)量水平提升和穩(wěn)定的關鍵，同時部分關鍵皮帶造價昂貴，出現(xiàn)劃傷會造成系統(tǒng)長時間停產(chǎn)，為此，僅依靠傳統(tǒng)的電磁鐵無法解決皮帶輸送系統(tǒng)外來異物帶來的生產(chǎn)問題，異物拾取亟待創(chuàng)新改善。

技術實現(xiàn)要素：

4.本實用新型的目的在于提供一種皮帶輸送機異物拾取裝置，以解決現(xiàn)有鋼鐵生產(chǎn)用皮帶輸送機存在異物劃傷皮帶、料口堵塞等問題。

5.本實用新型提供的皮帶輸送機異物拾取裝置，包括視覺識別攝像頭、攝像頭支架、機械抓取裝置、機械抓取裝置支架，所述視覺識別攝像頭固定在攝像頭支架上，所述攝像頭支架橫跨固定在皮帶輸送機機架上，所述機械抓取裝置包括機械手、機械手上下移動裝置、縱向移動裝置、橫向移動裝置，所述機械抓取裝置支架橫跨在皮帶輸送機的兩側，所述縱向移動裝置在機械抓取裝置支架的頂部移動，所述橫向移動裝置在縱向移動裝置上移動，所述機械手上下移動裝置固定在橫向移動裝置的下方，所述機械手固定在機械手上下移動裝置的下方。

6.優(yōu)選的，所述視覺識別攝像頭通訊連接上位機連接。

7.優(yōu)選的，所述視覺識別攝像頭的鏡頭軸線與水平面呈45

°

夾角，所述視覺識別攝像頭與皮帶輸送機的皮帶面的間距為60mm。

8.優(yōu)選的，所述上位機通訊連接機械手、機械手上下移動裝置。

9.優(yōu)選的，所述機械手包括機械手指、機械手驅動裝置和機械手旋轉裝置。

10.優(yōu)選的，所述機械抓取裝置支架包括架體和設置在架體頂部的縱向軌道。

11.優(yōu)選的，所述縱向移動裝置包括托架和托輥，所述托輥在軌道上滾動，所述托架上設置有橫向軌道。

12.優(yōu)選的，所述橫向移動裝置包括滾輪和移動架，所述滾輪在橫向軌道上滾動，所述移動架與滾輪連接。

13.與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：

14.本實用新型的皮帶輸送機異物拾取裝置涉及視覺識別技術及自動控制技術的應

用，能夠輕松、準確、快速地拾取鋼鐵工業(yè)皮帶輸送機上的不同材質(zhì)異物，同時還可以自主判斷是否發(fā)生混料事故，為企業(yè)提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，提供了新裝備和途徑；皮帶輸送機異物拾取裝置操作方法簡單、成本低、具有普適性，有助于規(guī)?；a(chǎn)，提高職工的工作效率，降低人工成本。

附圖說明

15.圖1為本實用新型皮帶輸送機異物拾取裝置的主視圖；

16.圖2為本實用新型皮帶輸送機異物拾取裝置的側視圖；

17.圖3為本實用新型皮帶輸送機異物拾取裝置的俯視圖。

18.圖中標注：視覺識別攝像頭1、攝像頭支架2、機械抓取裝置3、機械抓取裝置支架4、異物存放箱5、皮帶輸送機100、機架101、皮帶托輥102、皮帶103、機械手31、機械手上下移動裝置32、縱向移動裝置33、橫向移動裝置34、架體41、縱向軌道42、機械手指311、機械手驅動裝置312、機械手旋轉裝置313、托架331、托輥332、橫向軌道333、滾輪341、移動架342。

具體實施方式

19.下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

20.實施例

21.請參閱圖1-3，本實施例提供的皮帶輸送機異物拾取裝置，包括視覺識別攝像頭1、攝像頭支架2、機械抓取裝置3、機械抓取裝置支架4，本實施例的皮帶輸送機100包括機架101、皮帶托輥102和皮帶103，所述視覺識別攝像頭1固定在攝像頭支架2上，所述攝像頭支架2橫跨固定在皮帶輸送機100的機架101上，所述機械抓取裝置3包括機械手31、機械手上下移動裝置32、縱向移動裝置33、橫向移動裝置34，所述機械抓取裝置支架4橫跨在皮帶輸送機100的兩側，所述縱向移動裝置33在機械抓取裝置支架4的頂部移動，所述橫向移動裝置34在縱向移動裝置33上移動，所述機械手上下移動裝置32固定在橫向移動裝置34的下方，所述機械手31固定在機械手上下移動裝置32的下方。

22.所述視覺識別攝像頭1用于拍攝皮帶103上輸送的物料并識別異物，所述機械抓取裝置3用于抓取異物，抓取的異物放入異物存放箱5中。所述縱向移動裝置33和橫向移動裝置34可以調(diào)整機械手31前后左右移動，機械手上下移動裝置32可以調(diào)整機械手31上下移動，由此機械手31在六個維度實現(xiàn)自由移動，確保能精準拾取皮帶103上的異物。本實施例的視覺識別攝像頭1安裝在皮帶輸送機100的平整區(qū)段，其鏡頭迎著物料來料方向設置，并且其鏡頭軸線與水平面呈45

°

夾角。本實施例的視覺識別攝像頭1與皮帶輸送機100的皮帶103的間距為60mm。由于鋼鐵廠等工作環(huán)境相對較差，視覺識別攝像頭1在實際應用中還應該設置密封保護罩。

23.作為本實施例的一個優(yōu)選實施方式，為了實現(xiàn)異物識別后智能控制機械手31拾取異物，所述皮帶輸送機異物拾取裝置還包括上位機，所述上位機可以遠程設置在中控室中，所述上位機可以通過光纜直接連接視覺識別攝像頭1以及機械手31、機械手上下移動裝置

32的通訊接口。所述上位機內(nèi)配置了圖片數(shù)據(jù)庫，可精準識別異物，并且識別出異物之后，可通過比對預先設定的坐標信息，判斷出異物的大小、形狀、長短、方向等信息，并發(fā)出拾取指令給機械手31和機械手上下移動裝置32。

24.作為本實施例的一個優(yōu)選實施方式，所述機械手31包括機械手指311、機械手驅動裝置312和機械手旋轉裝置313。所述機械手指311用于夾取皮帶103上的異物，所述機械手驅動裝置312用于驅動機械手指311運動，所述機械手旋轉裝置313用于驅動機械手指311部分整體旋轉。所述機械手指311可以有兩對，類似兩個手掌，每個手掌上有若干個手指，當兩組機械手指311相向合攏就拾取異物，背向分離異物就脫離機械手指311。所述機械手驅動裝置312一般采用氣動驅動，比如氣缸來實現(xiàn)。氣缸和機械手指311之間可以通過連桿、鉸鏈等連接。所述機械手旋轉裝置313可以選擇能360

°

轉動的旋轉臺實現(xiàn)，旋轉臺通常需要脈沖信號控制，上位機發(fā)出的指令轉化為脈沖信號，讓旋轉臺執(zhí)行旋轉動作的電機停在指定的角度上，從而調(diào)整機械手指311的方向和異物一致，便于抓取到異物。

25.作為本實施例的一個優(yōu)選實施方式，所述機械抓取裝置支架4包括架體41和設置在架體41頂部的縱向軌道42。所述縱向移動裝置33包括托架331和托輥332，所述托輥332在縱向軌道42上滾動，所述托架331上設置有橫向軌道333。所述橫向移動裝置34包括滾輪341和移動架342，所述滾輪341在橫向軌道333上滾動，所述移動架342與滾輪341連接。所述橫向移動裝置34和縱向移動裝置33的作用是可以調(diào)節(jié)機械手31在架體41上的位置，機械抓取裝置3抓取異物時，會受到皮帶103上異物的撞擊，設置橫向移動裝置34和縱向移動裝置33還可以減輕異物對機械抓取裝置3的沖擊。

26.盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。技術特征：

1.一種皮帶輸送機異物拾取裝置，其特征在于：包括視覺識別攝像頭、攝像頭支架、機械抓取裝置、機械抓取裝置支架，所述視覺識別攝像頭固定在攝像頭支架上，所述攝像頭支架橫跨固定在皮帶輸送機機架上，所述機械抓取裝置包括機械手、機械手上下移動裝置、縱向移動裝置、橫向移動裝置，所述機械抓取裝置支架橫跨在皮帶輸送機的兩側，所述縱向移動裝置在機械抓取裝置支架的頂部移動，所述橫向移動裝置在縱向移動裝置上移動，所述機械手上下移動裝置固定在橫向移動裝置的下方，所述機械手固定在機械手上下移動裝置的下方。2.根據(jù)權利要求1所述的皮帶輸送機異物拾取裝置，其特征在于：所述視覺識別攝像頭通訊連接上位機。3.根據(jù)權利要求1或2所述的皮帶輸送機異物拾取裝置，其特征在于：所述視覺識別攝像頭的鏡頭軸線與水平面呈45

°

夾角，所述視覺識別攝像頭與皮帶輸送機的皮帶面的間距為60mm。4.根據(jù)權利要求2所述的皮帶輸送機異物拾取裝置，其特征在于：所述上位機通訊連接機械手、機械手上下移動裝置。5.根據(jù)權利要求4所述的皮帶輸送機異物拾取裝置，其特征在于：所述機械手包括機械手指、機械手驅動裝置和機械手旋轉裝置。6.根據(jù)權利要求1所述的皮帶輸送機異物拾取裝置，其特征在于：所述機械抓取裝置支架包括架體和設置在架體頂部的縱向軌道。7.根據(jù)權利要求6所述的皮帶輸送機異物拾取裝置，其特征在于：所述縱向移動裝置包括托架和托輥，所述托輥在軌道上滾動，所述托架上設置有橫向軌道。8.根據(jù)權利要求7所述的皮帶輸送機異物拾取裝置，其特征在于：所述橫向移動裝置包括滾輪和移動架，所述滾輪在橫向軌道上滾動，所述移動架與滾輪連接。

技術總結

本實用新型提供一種皮帶輸送機異物拾取裝置，包括視覺識別攝像頭、攝像頭支架、機械抓取裝置、機械抓取裝置支架，視覺識別攝像頭固定在攝像頭支架上，攝像頭支架橫跨固定在皮帶輸送機機架上，機械抓取裝置包括機械手、機械手上下移動裝置、縱向移動裝置、橫向移動裝置，機械抓取裝置支架橫跨在皮帶輸送機的兩側，縱向移動裝置在機械抓取裝置支架的頂部移動，橫向移動裝置在縱向移動裝置上移動，機械手上下移動裝置固定在橫向移動裝置的下方，機械手固定在機械手上下移動裝置的下方。能夠輕松、準確、快速地拾取鋼鐵工業(yè)皮帶輸送機上的不同材質(zhì)異物，同時還可以自主判斷是否發(fā)生混料事故，為企業(yè)提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。降低生產(chǎn)成本。降低生產(chǎn)成本。

技術研發(fā)人員：楊領芝 王海波 張勤照 薛冰 黃波 馬洪偉 欒國文 周曉

受保護的技術使用者：青島特殊鋼鐵有限公司

技術研發(fā)日：2021.09.14

技術公布日：2022/3/11