1.本技術(shù)屬于運(yùn)輸車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)和無人駕駛礦卡。

背景技術(shù)：

2.礦卡是大型機(jī)械工程項(xiàng)目中必不可少的機(jī)械設(shè)備。礦卡無人化改造是礦山無人化的重要內(nèi)容。礦卡無人化包括兩個(gè)方面：無人駕駛和無人作業(yè)。對(duì)于無人駕駛，通過多種傳感器對(duì)礦卡的周邊環(huán)境進(jìn)行感知系統(tǒng)，包括對(duì)障礙物位置、可行駛區(qū)域、道路邊界等的感知系統(tǒng)。對(duì)于無人作業(yè)，通過多種傳感器對(duì)礦卡的作業(yè)面位置、物料信息、卸料點(diǎn)位置等進(jìn)行精確感知系統(tǒng)。因此，需要對(duì)無人駕駛礦卡硬件進(jìn)行合理設(shè)計(jì)，保障無人駕駛礦卡既能夠順利駕駛到作業(yè)點(diǎn)，又能夠在作業(yè)點(diǎn)高效穩(wěn)定地進(jìn)行無人作業(yè)。

3.目前關(guān)于無人駕駛技的研發(fā)主要集中在乘用車上，但針對(duì)礦用礦卡的無人駕駛技術(shù)的研究較為缺少。無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)無人駕駛的關(guān)鍵，現(xiàn)有乘用車的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)的安裝主要基于城市道路、高速道路或者園區(qū)道路等環(huán)境對(duì)象進(jìn)行選擇，主要障礙物對(duì)象是道路內(nèi)行人、車輛等。例如，專利申請(qǐng)cn201710160870.9公開了一種車用環(huán)境感知系統(tǒng)及汽車，主要描述一種乘用汽車無人駕駛傳感器布局。再例如專利申請(qǐng)cn201710969796.5公開了一種基于超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、雙目攝像頭、紅外光相機(jī)等傳感器的感知系統(tǒng)硬件方案。雖然現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)有針對(duì)乘用車無人駕駛感知系統(tǒng)的傳感器布局設(shè)計(jì)，但是由于乘用車與礦卡的結(jié)構(gòu)差異較大且應(yīng)用場景和功能均不相同，因此，無法將乘用車無人駕駛感知系統(tǒng)直接應(yīng)用到無人駕駛礦卡上，也就是說，不同車型對(duì)傳感器的需求有很大區(qū)別，目前尚未有針對(duì)無人駕駛礦卡的工作環(huán)境、滿足其無人化工程機(jī)械行駛和作業(yè)需求的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

4.因此，本技術(shù)要解決的技術(shù)問題在于提供一種無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)和無人駕駛礦卡，其中感知系統(tǒng)能夠滿足無人駕駛礦卡的行駛和作業(yè)需求。

5.為了解決上述問題，本技術(shù)提供了一種無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，包括處理單元、雙目攝像頭、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)和第三激光雷達(dá)，所述雙目攝像頭、所述第一激光雷達(dá)、所述第二激光雷達(dá)和所述第三激光雷達(dá)分別與所述處理單元連接；

6.所述雙目攝像頭設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)，以獲取所述無人駕駛礦卡的前方的目標(biāo)信息；

7.所述第一激光雷達(dá)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取所述無人駕駛礦卡前方的第一范圍內(nèi)的目標(biāo)信息；

8.所述第二激光雷達(dá)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的后側(cè)，用于獲取所述無人駕駛礦卡后方的第二范圍內(nèi)的目標(biāo)信息；

9.所述第三激光雷達(dá)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取所述無人駕駛礦卡

前方的第三范圍內(nèi)的目標(biāo)信息，所述第一范圍所包括的空間體積與所述第二范圍的所包括的空間體積的大小相等，所述第三范圍所包括的空間體積小于所述第一范圍所包括的空間體積；

10.所述處理單元設(shè)置于無人駕駛礦卡的駕駛艙內(nèi)，用于接收所述雙目攝像頭、所述第一激光雷達(dá)、所述第二激光雷達(dá)和所述第三激光雷達(dá)獲取的無人駕駛礦卡周圍的障礙物信息、可行駛區(qū)域信息和道路邊界信息，并發(fā)送至服務(wù)器。

11.可選的，所述第一范圍在水平面內(nèi)的投影為以所述第一激光雷達(dá)為圓心以第一預(yù)設(shè)距離為半徑的圓形區(qū)域；

12.所述第二范圍在水平面內(nèi)的投影為以所述第二激光雷達(dá)為圓心以所述第一預(yù)設(shè)距離為半徑的圓形區(qū)域；

13.所述第三范圍在水平面內(nèi)的投影為以所述第三激光雷達(dá)為圓心以第二預(yù)設(shè)距離為半徑的圓形區(qū)域，其中，所述第二預(yù)設(shè)距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離。

14.可選的，所述第一激光雷達(dá)為多線激光雷達(dá)，所述第一激光雷達(dá)和所述雙目攝像頭設(shè)置于所述無人駕駛礦卡的前側(cè)在左右方向上的中部位置；

15.所述第二激光雷達(dá)為球形多線激光雷達(dá)，所述第二激光雷達(dá)設(shè)置于所述無人駕駛礦卡的后側(cè)在左右方向上的中部位置；

16.所述第三激光雷達(dá)為單線激光雷達(dá)，所述第三激光雷達(dá)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)在左右方向上的中部位置。

17.可選的，所述無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括紅外攝像頭，所述紅外攝像頭與所述處理單元連接，所述紅外攝像頭設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)，以獲取夜間所述無人駕駛礦卡的前方的目標(biāo)信息。

18.可選的，所述無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括第一毫米波雷達(dá)和多個(gè)第二毫米波雷達(dá)，所述第一毫米波雷達(dá)和多個(gè)所述第二毫米波雷達(dá)分別與所述處理單元連接；

19.所述第一毫米波雷達(dá)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取所述無人駕駛礦卡前方的第三預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；

20.至少一個(gè)所述第二毫米波雷達(dá)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)左端，用于獲取所述無人駕駛礦卡左前方的第四預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；

21.至少一個(gè)所述第二毫米波雷達(dá)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)右端，用于獲取所述無人駕駛礦卡右前方的所述第四預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；

22.至少一個(gè)所述第二毫米波雷達(dá)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的后側(cè)，用于獲取所述無人駕駛礦卡后方的所述第四預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；

23.所述第三預(yù)設(shè)距離大于或等于所述第四預(yù)設(shè)距離。

24.可選的，所述第一預(yù)設(shè)距離的取值范圍為大于等于60米，所述第二預(yù)設(shè)距離的取值范圍為大于0米且小于等于10米，所述第三預(yù)設(shè)距離的取值范圍為100米至250米，第四預(yù)設(shè)距離的取值范圍為50米至100米。

25.可選的，所述無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括慣性導(dǎo)航設(shè)備、信號(hào)接收器和天線，所述慣性導(dǎo)航設(shè)備設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的駕駛室內(nèi)，所述信號(hào)接收器和所述天線設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的操作平臺(tái)上或駕駛室的外壁上，所述信號(hào)接收器和所述天線用于獲取所述無人駕駛礦卡的位姿信息，所述信號(hào)接收器和所述天線分別與所述慣性導(dǎo)航設(shè)備連

接，所述慣性導(dǎo)航設(shè)備與所述處理單元連接，所述慣性導(dǎo)航設(shè)備用于接收所述信號(hào)接收器和所述天線獲取的所述無人駕駛礦卡的位姿信息，并發(fā)送至所述處理單元。

26.可選的，所述無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括至少一個(gè)照明裝置，所述照明裝置設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的周向側(cè)，所述照明裝置與所述處理單元連接，所述照明裝置用于接收所述處理單元發(fā)送的打開指令或者關(guān)閉指令執(zhí)行打開或者關(guān)閉操作。

27.可選的，所述無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括報(bào)警裝置，所述報(bào)警裝置與所述處理單元連接，所述報(bào)警裝置用于接收所述處理單元發(fā)送的開啟報(bào)警指令和關(guān)閉報(bào)警指令執(zhí)行開啟或者關(guān)閉操作。

28.本技術(shù)的另一方面，提供了一種無人駕駛礦卡，包括如上述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)。

29.有益效果

30.本實(shí)用新型的實(shí)施例中所提供的一種無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)和無人駕駛礦卡，通過在無人駕駛礦卡的前側(cè)設(shè)置雙目攝像頭，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)目標(biāo)信息的捕捉，例如對(duì)可行駛區(qū)域和標(biāo)志牌等信息進(jìn)行捕捉，可獲得礦卡前方較大的視野，提高對(duì)前方目標(biāo)的探測效果。通過在無人駕駛礦卡的前側(cè)設(shè)置第一激光雷達(dá)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡前方的第一范圍內(nèi)的目標(biāo)信息進(jìn)行有效檢測，保證了無人駕駛礦卡向前行駛時(shí)的安全性。通過在無人駕駛礦卡的后側(cè)設(shè)置第二激光雷達(dá)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡后方的第二范圍內(nèi)的目標(biāo)信息進(jìn)行有效檢測，保證了無人駕駛礦卡倒車行駛時(shí)的安全性。通過在無人駕駛礦卡的前側(cè)設(shè)置第三激光雷達(dá)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡前方的第三范圍內(nèi)的目標(biāo)信息進(jìn)行有效檢測，配合第一激光雷達(dá)，能夠在不同的兩個(gè)范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)信息檢測，進(jìn)一步確保無人駕駛礦卡前方目標(biāo)信息檢測的準(zhǔn)確性。通過雙目攝像頭、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)和第三激光雷達(dá)的配合，確保了對(duì)無人駕駛礦卡前后方障礙物的檢測效果，有效減少了潛在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，保證了無人駕駛礦卡行駛安全。通過設(shè)置處理單元能夠?qū)崿F(xiàn)將雙目攝像頭、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)和第三激光雷達(dá)獲取到的障礙物信息、可行駛區(qū)域信息和道路邊界信息發(fā)送至服務(wù)器，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡進(jìn)行控制。

附圖說明

31.圖1為本技術(shù)實(shí)施例的無人駕駛礦卡的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

32.圖2為本技術(shù)實(shí)施例的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)的系統(tǒng)原理圖。

33.附圖標(biāo)記表示為：

34.1、第一激光雷達(dá)；2、第二激光雷達(dá)；3、第三激光雷達(dá)；4、處理單元；5、雙目攝像頭；6、紅外攝像頭；7、第一毫米波雷達(dá)；8、第二毫米波雷達(dá)；9、慣性導(dǎo)航設(shè)備；10、信號(hào)接收器；11、天線。

具體實(shí)施方式

35.在本技術(shù)的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、

以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

36.此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

37.在本技術(shù)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

38.以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

39.結(jié)合參見圖1至圖2所示，根據(jù)本技術(shù)的實(shí)施例，提供了一種無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，包括處理單元4、雙目攝像頭5、第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2和第三激光雷達(dá)3，雙目攝像頭5、第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2和第三激光雷達(dá)3分別與處理單元4連接；

40.雙目攝像頭5設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)，以獲取無人駕駛礦卡的前方的目標(biāo)信息；

41.第一激光雷達(dá)1設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取無人駕駛礦卡前方的第一范圍內(nèi)的目標(biāo)信息；

42.第二激光雷達(dá)2設(shè)置在無人駕駛礦卡的后側(cè)，用于獲取無人駕駛礦卡后方的第二范圍內(nèi)的目標(biāo)信息；

43.第三激光雷達(dá)3設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取無人駕駛礦卡前方的第三范圍內(nèi)的目標(biāo)信息，第一范圍所包括的空間體積與第二范圍的所包括的空間體積的大小相等，第三范圍所包括的空間體積小于第一范圍所包括的空間體積；

44.處理單元4設(shè)置于無人駕駛礦卡的駕駛艙內(nèi)，用于接收雙目攝像頭5、第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2和第三激光雷達(dá)3獲取的無人駕駛礦卡周圍的障礙物信息、可行駛區(qū)域信息和道路邊界信息，并發(fā)送至服務(wù)器。

45.通過在無人駕駛礦卡的前側(cè)設(shè)置雙目攝像頭5，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)目標(biāo)信息的捕捉，例如對(duì)可行駛區(qū)域和標(biāo)志牌等信息進(jìn)行捕捉，可獲得礦卡前方較大的視野，提高對(duì)前方目標(biāo)的探測效果。通過在無人駕駛礦卡的前側(cè)設(shè)置第一激光雷達(dá)1，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡前方的第一范圍內(nèi)的目標(biāo)信息進(jìn)行有效檢測，保證了無人駕駛礦卡向前行駛時(shí)的安全性。通過在無人駕駛礦卡的后側(cè)設(shè)置第二激光雷達(dá)2，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡后方的第二范圍內(nèi)的目標(biāo)信息進(jìn)行有效檢測，保證了無人駕駛礦卡倒車行駛時(shí)的安全性。通過在無人駕駛礦卡的前側(cè)設(shè)置第三激光雷達(dá)3，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡前方的第三范圍內(nèi)的目標(biāo)信息進(jìn)行有效檢測，配合第一激光雷達(dá)1，能夠在不同的兩個(gè)范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)信息檢測，進(jìn)一步確保無人駕駛礦卡前方目標(biāo)信息檢測的準(zhǔn)確性。通過雙目攝像頭5、第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2和第三激光雷達(dá)3的配合，確保了對(duì)無人駕駛礦卡前后方障礙物的檢測效果，有效減少了潛在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，保證了無人駕駛礦卡行駛安全。通過設(shè)置處理單元4能夠?qū)崿F(xiàn)將雙目攝像頭5、第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2和第三激光雷達(dá)3獲取到的障礙物信息、可行駛區(qū)

域信息和道路邊界信息發(fā)送至服務(wù)器，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡進(jìn)行控制。

46.需要說明的是，第一范圍指的是無人駕駛礦卡的前側(cè)的一個(gè)空間區(qū)域，第二范圍指的是無人駕駛礦卡的后側(cè)的一個(gè)空間區(qū)域，第一范圍與第二范圍為兩個(gè)不同的空間區(qū)域，第一范圍與第二范圍可以部分重疊。但第一范圍所占的空間區(qū)域的面積數(shù)值與第二范圍所占的空間區(qū)域的面積數(shù)值可以相同也可以不同。例如，第一范圍可以是無人駕駛礦卡的前側(cè)12000平方米的空間區(qū)域，第二范圍可以是無人駕駛礦卡的后側(cè)12000平方米的空間區(qū)域，也可以是無人駕駛礦卡的后側(cè)11000平方米的空間區(qū)域。

47.其中，第一范圍與第二范圍的大小相等，但所處位置不同，第一范圍處于礦卡前側(cè)，第二范圍處于礦卡后側(cè)。第三范圍小于第一范圍，第一范圍與第三范圍均處于礦卡前側(cè)。

48.需要說明的是，處理單元4的作用之一是接收雙目攝像頭5、第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2和第三激光雷達(dá)3獲取的無人駕駛礦卡周圍的障礙物信息、可行駛區(qū)域信息和道路邊界信息，并發(fā)送至服務(wù)器，處理單元4對(duì)于障礙物信息、可行駛區(qū)域信息和道路邊界信息不進(jìn)行計(jì)算處理，僅具有接收和發(fā)送功能。

49.其中，服務(wù)器也可稱為礦區(qū)綜合管理云平臺(tái)。

50.第一范圍在水平面內(nèi)的投影為以第一激光雷達(dá)1為圓心以第一預(yù)設(shè)距離為半徑的圓形區(qū)域，能夠更為全面的對(duì)無人駕駛礦卡前方進(jìn)行檢測，進(jìn)而更為全面的獲取第一范圍的目標(biāo)信息。

51.第二范圍在水平面內(nèi)的投影為以第二激光雷達(dá)2為圓心以第一預(yù)設(shè)距離為半徑的圓形區(qū)域，能夠更為全面的對(duì)無人駕駛礦卡后方進(jìn)行檢測，進(jìn)而更為全面的獲取第二范圍的目標(biāo)信息。

52.第三范圍在水平面內(nèi)的投影為以第三激光雷達(dá)3為圓心以第二預(yù)設(shè)距離為半徑的圓形區(qū)域，其中，第二預(yù)設(shè)距離小于第一預(yù)設(shè)距離，能夠在遠(yuǎn)、近兩種距離內(nèi)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)信息檢測，進(jìn)一步確保無人駕駛礦卡前方目標(biāo)信息檢測的準(zhǔn)確性，保證了無人駕駛礦卡行駛安全。

53.其中，第一范圍、第二范圍和第三范圍可以大致為圓柱形區(qū)域。

54.具體的，第一范圍和第二范圍是半徑為第一預(yù)設(shè)距離且中軸線豎向延伸的圓柱形區(qū)域，第三范圍是半徑為第二預(yù)設(shè)距離且中軸線豎向延伸的圓柱形區(qū)域。

55.其中，第一預(yù)設(shè)距離的取值范圍可以為大于等于60米。

56.其中，第二預(yù)設(shè)距離的取值范圍可以為大于0米且小于等于10米。

57.第一激光雷達(dá)1為多線激光雷達(dá)，第一激光雷達(dá)1和雙目攝像頭5設(shè)置于無人駕駛礦卡的前側(cè)在左右方向上的中部位置，通過將第一激光雷達(dá)1設(shè)置為多線激光雷達(dá)，能夠覆蓋以第一激光雷達(dá)1為中心的無人駕駛礦卡前側(cè)的360度范圍，確保無人駕駛礦卡前方無盲區(qū)。通過將第一激光雷達(dá)1設(shè)置于無人駕駛礦卡的前側(cè)在左右方向上的中部位置，確保在無人駕駛礦卡的車頭的左右方向上的檢測范圍相同，確保無人駕駛礦卡的行駛穩(wěn)定性。

58.第二激光雷達(dá)2為球形多線激光雷達(dá)，第二激光雷達(dá)2設(shè)置于無人駕駛礦卡的后側(cè)在左右方向上的中部位置，通過將第二激光雷達(dá)2設(shè)置為多線激光雷達(dá)，能夠覆蓋以第二激光雷達(dá)2為中心的無人駕駛礦卡后側(cè)的360度范圍，確保無人駕駛礦卡后方無盲區(qū)。通過將第二激光雷達(dá)2設(shè)置于無人駕駛礦卡的后側(cè)在左右方向上的中部位置，確保在無人駕駛礦

卡的車尾的左右方向上的檢測范圍相同，確保無人駕駛礦卡的行駛穩(wěn)定性。

59.第三激光雷達(dá)3為單線激光雷達(dá)，第三激光雷達(dá)3設(shè)置于無人駕駛礦卡的前側(cè)在左右方向上的中部位置，通過將第三激光雷達(dá)3設(shè)置為單線激光雷達(dá)，確保無人駕駛礦卡近處檢測的準(zhǔn)確度。通過將第三激光雷達(dá)3設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)在左右方向上的中部位置，確保在無人駕駛礦卡的車頭的左右方向上的檢測范圍相同，確保無人駕駛礦卡的行駛穩(wěn)定性。

60.其中，第一激光雷達(dá)1和第二激光雷達(dá)2可為32線、64線、128線激光雷達(dá)中的一種。

61.其中，第一激光雷達(dá)1設(shè)置在無人駕駛礦卡的操作平臺(tái)的前側(cè)壁上，且位于整車的左右方向上的中心點(diǎn)上。

62.其中，第二激光雷達(dá)2水平設(shè)置。

63.其中，第二激光雷達(dá)2設(shè)置在無人駕駛礦卡的料斗的底部，且位于整車的左右方向上的中心點(diǎn)上。

64.其中，第三激光雷達(dá)3設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)壁上，且位于整車的左右方向上的中心點(diǎn)上。也即，第一激光雷達(dá)1和第三激光雷達(dá)3位于同一豎直平面內(nèi)。

65.其中，第一激光雷達(dá)1位于第二激光雷達(dá)2的上方。

66.其中，雙目攝像頭5可以設(shè)置在無人駕駛礦卡的操作平臺(tái)的前側(cè)壁上。

67.其中，雙目攝像頭5和第一激光雷達(dá)1可以處于同一水平面內(nèi)。

68.無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括紅外攝像頭6，紅外攝像頭6與處理單元4連接，紅外攝像頭6設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)，以獲取夜間無人駕駛礦卡的前方的目標(biāo)信息。

69.通過設(shè)置紅外攝像頭6可以實(shí)現(xiàn)在夜間場景下進(jìn)行環(huán)境感知系統(tǒng)，能夠顯著提高無人駕駛礦卡在夜間場景下對(duì)前方障礙物的檢測能力，配合雙目攝像頭5、第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2和第三激光雷達(dá)3，能夠?qū)δ繕?biāo)和障礙物的檢測精度得到了明顯提升。將紅外攝像頭6與處理單元4連接，能夠?qū)@取到的目標(biāo)信息發(fā)送至處理單元4，并可經(jīng)由處理單元4處理后發(fā)送至服務(wù)器，能夠使服務(wù)器接收到的信息更為全面，進(jìn)而能夠更好地對(duì)無人駕駛礦卡進(jìn)行控制。

70.其中，紅外攝像頭6可以設(shè)置在無人駕駛礦卡的操作平臺(tái)的前側(cè)壁上。

71.其中，紅外攝像頭6、雙目攝像頭5和第一激光雷達(dá)1可以處于同一水平面內(nèi)。

72.其中，紅外攝像頭6與處理單元4連接，處理單元4用于接收紅外攝像頭6獲取的無人駕駛礦卡周圍的障礙物信息、可行駛區(qū)域信息和道路邊界信息并發(fā)送至服務(wù)器。

73.無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括第一毫米波雷達(dá)7和多個(gè)第二毫米波雷達(dá)8，第一毫米波雷達(dá)7和多個(gè)第二毫米波雷達(dá)8分別與處理單元4連接；

74.第一毫米波雷達(dá)7設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取無人駕駛礦卡前方的第三預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；

75.至少一個(gè)第二毫米波雷達(dá)8設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)左端，用于獲取無人駕駛礦卡左前方的第四預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；

76.至少一個(gè)第二毫米波雷達(dá)8設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)右端，用于獲取無人駕駛礦卡右前方的第四預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；

77.至少一個(gè)第二毫米波雷達(dá)8設(shè)置在無人駕駛礦卡的后側(cè)，用于獲取無人駕駛礦卡后方的第四預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；

78.第三預(yù)設(shè)距離大于或等于第四預(yù)設(shè)距離。

79.通過在無人駕駛礦卡的前側(cè)設(shè)置第一毫米波雷達(dá)7，并在前側(cè)左端、前側(cè)右端和后側(cè)設(shè)置第二毫米波雷達(dá)8，提高了無人駕駛礦卡對(duì)周側(cè)障礙物的檢測能力，并且配合第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2和第三激光雷達(dá)3，能夠?qū)φ系K物檢測的準(zhǔn)確性和可靠性得到了顯著提升。

80.其中，第一毫米波雷達(dá)7為長距毫米波雷達(dá)，可實(shí)現(xiàn)感知系統(tǒng)無人駕駛礦卡前方的遠(yuǎn)距離目標(biāo)信息。

81.其中，第二毫米波雷達(dá)8為短距毫米波雷達(dá)，可實(shí)現(xiàn)感知系統(tǒng)無人駕駛礦卡左前方、右前方和后方的近距離目標(biāo)信息。

82.其中，第三預(yù)設(shè)距離的取值范圍為100米至250米。

83.具體的，第三預(yù)設(shè)距離為180米。

84.其中，第四預(yù)設(shè)距離的取值范圍為50米至100米。

85.具體的，第四預(yù)設(shè)距離為70米。

86.其中，第一毫米波雷達(dá)7設(shè)置在無人駕駛礦卡車頭的前側(cè)壁上。

87.具體的，第一毫米波雷達(dá)7設(shè)置于無人駕駛礦卡車頭的前側(cè)壁沿左右方向的中部位置，且位于前防撞梁的上方。

88.其中，設(shè)置在無人駕駛礦卡前側(cè)左端的第二毫米波雷達(dá)8具體可位于前防撞梁的前側(cè)壁的左端。設(shè)置在無人駕駛礦卡前側(cè)右端的第二毫米波雷達(dá)8具體可位于前防撞梁的前側(cè)壁的右端。設(shè)置在無人駕駛礦卡后側(cè)的第二毫米波雷達(dá)8具體可位于無人駕駛礦卡料斗的底部且沿左右方向的中部位置。

89.其中，第一毫米波雷達(dá)7和多個(gè)第二毫米波雷達(dá)8分別與處理單元4連接，處理單元4用于接收第一毫米波雷達(dá)7和第二毫米波雷達(dá)8獲取的數(shù)據(jù)，并發(fā)送障礙物信息、可行駛區(qū)域信息、道路邊界信息和作業(yè)面信息至服務(wù)器。

90.無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括慣性導(dǎo)航設(shè)備9、信號(hào)接收器10和天線11，慣性導(dǎo)航設(shè)備9設(shè)置在無人駕駛礦卡的駕駛室內(nèi)，信號(hào)接收器10和天線11設(shè)置在無人駕駛礦卡的操作平臺(tái)上或駕駛室的外壁上，信號(hào)接收器10和天線11用于獲取無人駕駛礦卡的位姿信息，信號(hào)接收器10和天線11分別與慣性導(dǎo)航設(shè)備9連接，慣性導(dǎo)航設(shè)備9與處理單元4連接，慣性導(dǎo)航設(shè)備9用于接收信號(hào)接收器10和天線11獲取的無人駕駛礦卡的位姿信息，并發(fā)送至處理單元。

91.通過設(shè)置天線11和信號(hào)接收器10，能夠獲取無人駕駛礦卡當(dāng)前的位姿信息。通過將信號(hào)接收器10和天線11設(shè)置為分別與慣性導(dǎo)航設(shè)備9連接，慣性導(dǎo)航設(shè)備9與處理單元4連接，能夠使慣性導(dǎo)航設(shè)備9接收信號(hào)接收器10和天線11獲取的位姿信息，并輸出至處理單元4，并通過處理單元4將獲取到的位姿信息發(fā)送至服務(wù)器，便于服務(wù)器對(duì)無人駕駛礦卡的行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃，以實(shí)現(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡的調(diào)度。

92.其中，天線11可以為gps天線。

93.具體的，gps天線可以為兩個(gè)。作為一種實(shí)施方式，其中一個(gè)gps天線設(shè)置在駕駛室的頂部的左端，另一個(gè)gps天線設(shè)置在駕駛室的頂部的右端。作為另一種實(shí)施方式，兩個(gè)gps天線也可以通過支架設(shè)置在操作平臺(tái)上。

94.其中，信號(hào)接收器10可以為rtk信號(hào)接收器。

95.具體的，rtk信號(hào)接收器可以設(shè)置在駕駛室的前側(cè)壁上，也可以通過支架設(shè)置在操作平臺(tái)上。

96.本技術(shù)中，第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2、第三激光雷達(dá)3、雙目攝像頭5和紅外攝像頭6分別通過以太網(wǎng)口與處理單元4連接。第一毫米波雷達(dá)7、第二毫米波雷達(dá)8、慣性導(dǎo)航設(shè)備9通過can口與處理單元4連接。

97.第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2、第三激光雷達(dá)3、雙目攝像頭5、紅外攝像頭6、第一毫米波雷達(dá)7、第二毫米波雷達(dá)8、慣性導(dǎo)航設(shè)備9與處理單元4之間既可以通過有線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，也可以通過無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。rtk信號(hào)接收器、gps天線與慣性導(dǎo)航設(shè)備9之間即可通過有線方式通信，也可以通過無線方式通信，本技術(shù)對(duì)通信方式不作進(jìn)一步限定。

98.無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括至少一個(gè)照明裝置，照明裝置設(shè)置在無人駕駛礦卡的周向側(cè)，照明裝置與處理單元連接，照明裝置用于接收處理單元發(fā)送的打開指令或者關(guān)閉指令執(zhí)行打開或者關(guān)閉操作。通過設(shè)置照明系統(tǒng)，能夠在夜間提供照明，進(jìn)一步提高了無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)在夜間時(shí)的感知系統(tǒng)精度，提高了檢測效果，有效減少了潛在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，保證了無人駕駛礦卡行駛安全。

99.其中，照明裝置可以為多個(gè)，多個(gè)照明裝置沿?zé)o人駕駛礦卡的周向側(cè)排布。具體的，照明裝置可以設(shè)置在車頭的前側(cè)壁，左側(cè)壁、右側(cè)壁以及料斗的后方。

100.其中，至少一個(gè)照明裝置設(shè)置在雙目攝像頭5的外周側(cè)，在夜間為雙目攝像頭5提供照明，使雙目攝像頭5在夜間也能夠準(zhǔn)確捕捉目標(biāo)信息。

101.無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括報(bào)警裝置，報(bào)警裝置與處理單元連接，報(bào)警裝置用于接收處理單元發(fā)送的開啟報(bào)警指令和關(guān)閉報(bào)警指令執(zhí)行開啟或者關(guān)閉操作，能夠在無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)及時(shí)報(bào)警，便于操作人員及時(shí)維修，提升了設(shè)備的安全性。

102.其中，報(bào)警裝置在無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)中任一攝像頭或雷達(dá)出現(xiàn)故障時(shí)進(jìn)行報(bào)警。

103.其中，報(bào)警裝置還可以與服務(wù)器通訊連接，以在無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)處于故障狀態(tài)的情況下向服務(wù)器發(fā)出警報(bào)信息，便于對(duì)無人駕駛礦卡進(jìn)行調(diào)度。

104.其中，報(bào)警裝置可以包括聲光報(bào)警設(shè)備，以在無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)以聲光結(jié)合的方式進(jìn)行報(bào)警。

105.具體的，聲光報(bào)警設(shè)備可以通過支架設(shè)置在操作平臺(tái)上，也可以設(shè)置在無人駕駛礦卡的外壁上。

106.本實(shí)施例的另一方面，提供了一種無人駕駛礦卡，包括如上述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)。需要說明的是，無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)的構(gòu)成、安裝位置以及技術(shù)效果在上述實(shí)施例中已經(jīng)詳細(xì)描述在此不再贅述。

107.本實(shí)用新型的實(shí)施例中所提供的一種無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)和無人駕駛礦卡，通過在無人駕駛礦卡的前側(cè)設(shè)置雙目攝像頭5，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)目標(biāo)信息的捕捉，例如對(duì)可行駛區(qū)域和標(biāo)志牌等信息進(jìn)行捕捉，可獲得礦卡前方較大的視野，提高對(duì)前方目標(biāo)的探測效果。通過在無人駕駛礦卡的前側(cè)設(shè)置第一激光雷達(dá)1，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡前方的第一范圍內(nèi)的目標(biāo)信息進(jìn)行有效檢測，保證了無人駕駛礦卡向前行駛時(shí)的安全性。通過在無人駕

駛礦卡的后側(cè)設(shè)置第二激光雷達(dá)2，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡后方的第二范圍內(nèi)的目標(biāo)信息進(jìn)行有效檢測，保證了無人駕駛礦卡倒車行駛時(shí)的安全性。通過在無人駕駛礦卡的前側(cè)設(shè)置第三激光雷達(dá)3，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡前方的第三范圍內(nèi)的目標(biāo)信息進(jìn)行有效檢測，配合第一激光雷達(dá)1，能夠在不同的兩個(gè)范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)信息檢測，進(jìn)一步確保無人駕駛礦卡前方目標(biāo)信息檢測的準(zhǔn)確性。通過雙目攝像頭5、第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2和第三激光雷達(dá)3的配合，確保了對(duì)無人駕駛礦卡前后方障礙物的檢測效果，有效減少了潛在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，保證了無人駕駛礦卡行駛安全。通過設(shè)置處理單元4能夠?qū)崿F(xiàn)將雙目攝像頭5、第一激光雷達(dá)1、第二激光雷達(dá)2和第三激光雷達(dá)3獲取到的障礙物信息、可行駛區(qū)域信息和道路邊界信息發(fā)送至服務(wù)器，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)無人駕駛礦卡進(jìn)行控制。

108.本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解的是，在不沖突的前提下，上述各有利方式可以自由地組合、疊加。

109.以上僅為本技術(shù)的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本技術(shù)，凡在本技術(shù)的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本技術(shù)的保護(hù)范圍之內(nèi)。以上僅是本技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本技術(shù)技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本技術(shù)的保護(hù)范圍。技術(shù)特征：

1.一種無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，其特征在于，包括處理單元(4)、雙目攝像頭(5)、第一激光雷達(dá)(1)、第二激光雷達(dá)(2)和第三激光雷達(dá)(3)，所述雙目攝像頭(5)、所述第一激光雷達(dá)(1)、所述第二激光雷達(dá)(2)和所述第三激光雷達(dá)(3)分別與所述處理單元(4)連接；所述雙目攝像頭(5)設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)，以獲取所述無人駕駛礦卡的前方的目標(biāo)信息；所述第一激光雷達(dá)(1)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取所述無人駕駛礦卡前方的第一范圍內(nèi)的目標(biāo)信息；所述第二激光雷達(dá)(2)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的后側(cè)，用于獲取所述無人駕駛礦卡后方的第二范圍內(nèi)的目標(biāo)信息；所述第三激光雷達(dá)(3)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取所述無人駕駛礦卡前方的第三范圍內(nèi)的目標(biāo)信息，所述第一范圍所包括的空間體積與所述第二范圍的所包括的空間體積的大小相等，所述第三范圍所包括的空間體積小于所述第一范圍所包括的空間體積；所述處理單元(4)設(shè)置于無人駕駛礦卡的駕駛艙內(nèi)，用于接收所述雙目攝像頭(5)、所述第一激光雷達(dá)(1)、所述第二激光雷達(dá)(2)和所述第三激光雷達(dá)(3)獲取的無人駕駛礦卡周圍的障礙物信息、可行駛區(qū)域信息和道路邊界信息，并發(fā)送至服務(wù)器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，其特征在于，所述第一范圍在水平面內(nèi)的投影為以所述第一激光雷達(dá)(1)為圓心以第一預(yù)設(shè)距離為半徑的圓形區(qū)域；所述第二范圍在水平面內(nèi)的投影為以所述第二激光雷達(dá)(2)為圓心以所述第一預(yù)設(shè)距離為半徑的圓形區(qū)域；所述第三范圍在水平面內(nèi)的投影為以所述第三激光雷達(dá)(3)為圓心以第二預(yù)設(shè)距離為半徑的圓形區(qū)域，其中，所述第二預(yù)設(shè)距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，其特征在于，所述第一激光雷達(dá)(1)為多線激光雷達(dá)，所述第一激光雷達(dá)(1)和所述雙目攝像頭(5)設(shè)置于所述無人駕駛礦卡的前側(cè)在左右方向上的中部位置；所述第二激光雷達(dá)(2)為球形多線激光雷達(dá)，所述第二激光雷達(dá)(2)設(shè)置于所述無人駕駛礦卡的后側(cè)在左右方向上的中部位置；所述第三激光雷達(dá)(3)為單線激光雷達(dá)，所述第三激光雷達(dá)(3)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)在左右方向上的中部位置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，其特征在于，所述無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括紅外攝像頭(6)，所述紅外攝像頭(6)與所述處理單元(4)連接，所述紅外攝像頭(6)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)，以獲取夜間所述無人駕駛礦卡的前方的目標(biāo)信息。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，其特征在于，所述無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括第一毫米波雷達(dá)(7)和多個(gè)第二毫米波雷達(dá)(8)，所述第一毫米波雷達(dá)(7)和多個(gè)所述第二毫米波雷達(dá)(8)分別與所述處理單元(4)連接；所述第一毫米波雷達(dá)(7)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取所述無人駕駛礦卡前方的第三預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；至少一個(gè)所述第二毫米波雷達(dá)(8)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)左端，用于獲取所

述無人駕駛礦卡左前方的第四預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；至少一個(gè)所述第二毫米波雷達(dá)(8)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的前側(cè)右端，用于獲取所述無人駕駛礦卡右前方的所述第四預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；至少一個(gè)所述第二毫米波雷達(dá)(8)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的后側(cè)，用于獲取所述無人駕駛礦卡后方的所述第四預(yù)設(shè)距離內(nèi)的目標(biāo)信息；所述第三預(yù)設(shè)距離大于或等于所述第四預(yù)設(shè)距離。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)距離的取值范圍為大于等于60米，所述第二預(yù)設(shè)距離的取值范圍為大于0米且小于等于10米，所述第三預(yù)設(shè)距離的取值范圍為100米至250米，第四預(yù)設(shè)距離的取值范圍為50米至100米。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，其特征在于，所述無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括慣性導(dǎo)航設(shè)備(9)、信號(hào)接收器(10)和天線(11)，所述慣性導(dǎo)航設(shè)備(9)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的駕駛室內(nèi)，所述信號(hào)接收器(10)和所述天線(11)設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的操作平臺(tái)上或駕駛室的外壁上，所述信號(hào)接收器(10)和所述天線(11)用于獲取所述無人駕駛礦卡的位姿信息，所述信號(hào)接收器(10)和所述天線(11)分別與所述慣性導(dǎo)航設(shè)備(9)連接，所述慣性導(dǎo)航設(shè)備(9)與所述處理單元(4)連接，所述慣性導(dǎo)航設(shè)備(9)用于接收所述信號(hào)接收器(10)和所述天線(11)獲取的所述無人駕駛礦卡的位姿信息，并發(fā)送至所述處理單元。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，其特征在于，所述無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括至少一個(gè)照明裝置，所述照明裝置設(shè)置在所述無人駕駛礦卡的周向側(cè)，所述照明裝置與所述處理單元連接，所述照明裝置用于接收所述處理單元發(fā)送的打開指令或者關(guān)閉指令執(zhí)行打開或者關(guān)閉操作。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)，其特征在于，所述無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)還包括報(bào)警裝置，所述報(bào)警裝置與所述處理單元連接，所述報(bào)警裝置用于接收所述處理單元發(fā)送的開啟報(bào)警指令和關(guān)閉報(bào)警指令執(zhí)行開啟或者關(guān)閉操作。10.一種無人駕駛礦卡，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人駕駛礦卡的感知系統(tǒng)和無人駕駛礦卡，包括分別與處理單元連接的雙目攝像頭、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)和第三激光雷達(dá)；雙目攝像頭設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)，以獲取無人駕駛礦卡的前方的目標(biāo)信息；第一激光雷達(dá)設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取無人駕駛礦卡前方的第一范圍內(nèi)的目標(biāo)信息；第二激光雷達(dá)設(shè)置在無人駕駛礦卡的后側(cè)，用于獲取無人駕駛礦卡后方的第二范圍內(nèi)的目標(biāo)信息；第三激光雷達(dá)設(shè)置在無人駕駛礦卡的前側(cè)，用于獲取無人駕駛礦卡前方的第三范圍內(nèi)的目標(biāo)信息，第一范圍與第二范圍的大小相等，第三范圍小于第一范圍；處理單元用于接收目標(biāo)信息并發(fā)送至服務(wù)器。息并發(fā)送至服務(wù)器。息并發(fā)送至服務(wù)器。

技術(shù)研發(fā)人員：劉強(qiáng) 趙耀忠 沈洋 曹鋆程 田文明 咸金龍 劉躍 房圓武 馬廣玉

受保護(hù)的技術(shù)使用者：華能伊敏煤電有限責(zé)任公司

技術(shù)研發(fā)日：2022.12.29

技術(shù)公布日：2023/5/23