權(quán)利要求書： 1.一種管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括：

巡檢機(jī)器人本體(30)；

檢測組件(36)，直接或間接的連接于所述巡檢機(jī)器人本體(30)上；以及

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(33)，設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人本體(30)上，并適于驅(qū)動(dòng)所述巡檢機(jī)器人本體(30)沿預(yù)設(shè)軌道第一面移動(dòng)；

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(32)，直接或間接的與所述巡檢機(jī)器人本體(30)連接，并與所述預(yù)設(shè)軌道第二面滑動(dòng)或滾動(dòng)抵接配合；

所述預(yù)設(shè)軌道第一面與所述預(yù)設(shè)軌道第二面呈角度設(shè)置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(33)包括驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪在驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(32)包括導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪沿所述預(yù)設(shè)軌道第二面滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)向輪設(shè)置于所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人行進(jìn)方向的至少其中一側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(32)還包括復(fù)位組件(35)，所述復(fù)位組件(35)直接或間接的與所述導(dǎo)向輪連接，使所述導(dǎo)向輪與所述預(yù)設(shè)軌道第二面彈性抵接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，其特征在于，還包括：升降機(jī)構(gòu)(31)，所述升降機(jī)構(gòu)(31)適于帶動(dòng)所述檢測組件(36)進(jìn)行升降。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述檢測組件(36)包括攝像機(jī)、紅外熱像儀、激光掃描儀的其中一種或多種。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，其特征在于，還包括：清掃機(jī)構(gòu)(40)，直接或間接的連接于所述巡檢機(jī)器人本體(30)上，并適于清掃所述預(yù)設(shè)軌道第一面和/或所述預(yù)設(shè)軌道第二面。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述清掃機(jī)構(gòu)(40)沿所述巡檢機(jī)器人本體(30)運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(33)和/或所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(32)的前方位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述清掃機(jī)構(gòu)(40)上設(shè)置有從動(dòng)輪(41)，所述從動(dòng)輪(41)由所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(33)和/或所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(32)直接驅(qū)動(dòng)；以及

清潔刷(46)，與所述從動(dòng)輪(41)直接或間接的連接，并繞自身軸線進(jìn)行往復(fù)清掃運(yùn)動(dòng)。

11.一種輸送系統(tǒng)，其特征在于，包括：

管帶(10)；

桁架(20)，用于支撐所述管帶(10)；以及

如上述權(quán)利要求1-10任意一項(xiàng)所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人設(shè)置于所述桁架(20)外側(cè)，所述桁架(20)的上表面形成預(yù)設(shè)軌道第一面；所述桁架(20)的至少其中一側(cè)側(cè)面形成預(yù)設(shè)軌道第二面。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)軌道第一面與所述預(yù)設(shè)軌道第二面呈直角設(shè)置。

14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人的檢測組件(36)設(shè)置于所述桁架(20)沿寬度方向的相對兩側(cè)。

說明書： 一種管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人及輸送系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及巡檢裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人及輸送系統(tǒng)。

背景技術(shù)

管狀帶式輸送機(jī)是一種輸送帶卷曲成管形的帶式輸送機(jī)，其輸送帶被托輥所包圍，卷曲成管狀，采用輸送帶重疊搭接方法來實(shí)現(xiàn)管狀封閉，從而保證在輸送線路上物料不會(huì)撒落，物料也不會(huì)因刮風(fēng)、下雨而受外部環(huán)境的影響，達(dá)到無泄漏密閉輸送。

由于管狀帶式輸送機(jī)的卷繞形式，在長距離的運(yùn)行過程中，會(huì)存在搭接位置偏離正常位置的風(fēng)險(xiǎn)，因此需要設(shè)置巡檢裝置對管帶的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，及時(shí)發(fā)現(xiàn)偏差，規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)。現(xiàn)有管狀帶式輸送機(jī)巡檢的巡檢機(jī)器人常采用掛軌式巡檢機(jī)器人，然而，掛軌式巡檢機(jī)器人往往需要設(shè)置獨(dú)立軌道，軌道造價(jià)高，巡檢軌道的成本在整個(gè)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)成本中占比超過50％。而且軌道需要支撐或吊掛輔助結(jié)構(gòu)，施工困難，特別是已建成的管狀帶式輸送機(jī)項(xiàng)目增加巡檢機(jī)器人時(shí)，增設(shè)軌道施工更為不便。此外，軌道巡檢機(jī)器人的軌道無論放置在管狀帶式輸送機(jī)的上方或一側(cè)，都只能檢測到管狀帶式輸送機(jī)的一側(cè)的管帶和托輥，無法對管狀帶式輸送機(jī)雙側(cè)的管帶和托輥進(jìn)行監(jiān)測。

實(shí)用新型內(nèi)容

因此，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中管狀帶式輸送機(jī)巡檢設(shè)備成本較高的缺陷，從而提供一種降低施工成本的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人。

本實(shí)用新型要解決的另一個(gè)技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中輸送系統(tǒng)巡檢設(shè)備成本較高的缺陷，從而提供一種降低施工成本的輸送系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供的一種管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，包括：

巡檢機(jī)器人本體；

檢測組件，直接或間接的連接于所述巡檢機(jī)器人本體上；以及

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人本體上，并適于驅(qū)動(dòng)所述巡檢機(jī)器人本體沿預(yù)設(shè)軌道第一面移動(dòng)；

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，直接或間接的與所述巡檢機(jī)器人本體連接，并與所述預(yù)設(shè)軌道第二面滑動(dòng)或滾動(dòng)抵接配合；

所述預(yù)設(shè)軌道第一面與所述預(yù)設(shè)軌道第二面呈角度設(shè)置。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪在驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪沿所述預(yù)設(shè)軌道第二面滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述導(dǎo)向輪設(shè)置于所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人行進(jìn)方向的至少其中一側(cè)。

可選的，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括復(fù)位組件，所述復(fù)位組件直接或間接的與所述導(dǎo)向輪連接，使所述導(dǎo)向輪與所述預(yù)設(shè)軌道第二面彈性抵接。

可選的，還包括：升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)適于帶動(dòng)所述檢測組件進(jìn)行升降。

可選的，所述檢測組件包括攝像機(jī)、紅外熱像儀、激光掃描儀的其中一種或多種。

可選的，還包括：清掃機(jī)構(gòu)，直接或間接的連接于所述巡檢機(jī)器人本體上，并適于清掃所述預(yù)設(shè)軌道第一面和/或所述預(yù)設(shè)軌道第二面。

可選的，所述清掃機(jī)構(gòu)沿所述巡檢機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和/或所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的前方位置。

可選的，所述清掃機(jī)構(gòu)上設(shè)置有從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪由所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和/或所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)直接驅(qū)動(dòng)；以及

清潔刷，與所述從動(dòng)輪直接或間接的連接，并繞自身軸線進(jìn)行往復(fù)清掃運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型提供的輸送系統(tǒng)，包括：

管帶；

桁架，用于支撐所述管帶；以及

如上述所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人。

可選的，所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人設(shè)置于所述桁架外側(cè)，所述桁架的上表面形成預(yù)設(shè)軌道第一面；所述桁架的至少其中一側(cè)側(cè)面形成預(yù)設(shè)軌道第二面。

可選的，所述預(yù)設(shè)軌道第一面與所述預(yù)設(shè)軌道第二面呈直角設(shè)置。

可選的，所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人的檢測組件設(shè)置于所述桁架沿寬度方向的相對兩側(cè)。

本實(shí)用新型技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1.本實(shí)用新型提供的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，通過設(shè)置檢測組件方便對待檢測物體進(jìn)行檢測，并通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述巡檢機(jī)器人本體沿預(yù)設(shè)軌道第一面移動(dòng)，從而使所述檢測組件對待檢測物體進(jìn)行連續(xù)檢測；并通過設(shè)置導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，方便對所述巡檢機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行導(dǎo)向，避免跑偏，保證巡檢機(jī)器人時(shí)刻處于預(yù)設(shè)軌道上，進(jìn)而保證檢測組件檢測位置的準(zhǔn)確性。

2.本實(shí)用新型提供的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，通過在導(dǎo)向輪直接或間接的連接復(fù)位組件，從而為導(dǎo)向輪的活動(dòng)空間留出更多余量，提高容錯(cuò)率，避免卡滯；通過在所述巡檢機(jī)器人本體的兩側(cè)分別設(shè)置復(fù)位組件，從而提高所述巡檢機(jī)器人本體的對中性，避免巡檢機(jī)器人本體向單側(cè)偏移，保證運(yùn)行平穩(wěn)，提高檢測組件的檢測準(zhǔn)確性。

3.本實(shí)用新型提供的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，通過設(shè)置升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述檢測組件進(jìn)行升降，從而提高所述檢測組件的檢測范圍，并使檢測組件能夠跟隨待檢測物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，避免檢測區(qū)域的丟失，提高容錯(cuò)率；同時(shí)，通過升降操作，即可實(shí)現(xiàn)采用單個(gè)檢測組件同時(shí)對多個(gè)待檢測物體進(jìn)行檢測，提高利用率，降低施工成本。

4.本實(shí)用新型提供的輸送系統(tǒng)，采用管狀帶式輸送機(jī)的桁架結(jié)構(gòu)作為巡檢機(jī)器人的運(yùn)行軌道，不需要為巡檢機(jī)器人另行設(shè)置單獨(dú)的軌道，從而大大降低成本，降低施工難度，提高通用性。

5.本實(shí)用新型提供的輸送系統(tǒng)，巡檢機(jī)器人以管狀帶式輸送機(jī)桁架為行走軌道，不需要為巡檢機(jī)器人另行設(shè)置單獨(dú)的軌道，即可完成對管帶的巡檢，且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)分別位于不同的平面，保證彼此運(yùn)行不發(fā)生干涉，且提高巡檢機(jī)器人運(yùn)行的平穩(wěn)性。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型輸送系統(tǒng)的立體示意圖；

圖2為本實(shí)用新型管帶的示意圖；

圖3為本實(shí)用新型輸送系統(tǒng)的左視圖；

圖4為圖3中A處放大圖；

圖5為本實(shí)用新型輸送系統(tǒng)的正視圖；

圖6為本實(shí)用新型輸送系統(tǒng)的俯視圖；

圖7a為管帶正常搭接位置示意圖；

圖7b為管帶偏轉(zhuǎn)A角度后的搭接位置示意圖一；

圖7c為管帶偏轉(zhuǎn)A角度后的搭接位置示意圖二；

圖8為本實(shí)用新型升降機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖9為本實(shí)用新型輸送系統(tǒng)安裝清掃機(jī)構(gòu)的正視圖；

圖10為圖9中B處放大圖；

圖11為本實(shí)用新型清掃機(jī)構(gòu)的左視圖；

圖12為本實(shí)用新型清掃機(jī)構(gòu)的正視圖；

圖13為本實(shí)用新型清掃機(jī)構(gòu)的立體圖。

附圖標(biāo)記說明：

10-管帶，11-搭接部；20-桁架，21-內(nèi)框架端盤，22-托輥；

30-巡檢機(jī)器人本體，31-升降機(jī)構(gòu)，32-導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，33-驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，34-導(dǎo)向機(jī)構(gòu)支架，35-復(fù)位組件，36-檢測組件，37-電機(jī)組件，38-升降桿，39-升降支架；

40-清掃機(jī)構(gòu)，41-從動(dòng)輪，42-同步傳動(dòng)件，43-被動(dòng)輪，44-傳動(dòng)齒輪，45-換向齒輪，46-清潔刷，47-安裝架，471-壓力調(diào)節(jié)孔，48-第一旋轉(zhuǎn)軸，49-第二旋轉(zhuǎn)軸。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

此外，下面所描述的本實(shí)用新型不同實(shí)施方式中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互結(jié)合。

實(shí)施例一

結(jié)合圖1-圖13所示，本實(shí)施例提供的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，包括：

巡檢機(jī)器人本體30；

檢測組件36，直接或間接的連接于所述巡檢機(jī)器人本體30上；以及

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33，設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人本體30上，并適于驅(qū)動(dòng)所述巡檢機(jī)器人本體30沿預(yù)設(shè)軌道第一面移動(dòng)；

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32，直接或間接的與所述巡檢機(jī)器人本體30連接，并與所述預(yù)設(shè)軌道第二面滑動(dòng)或滾動(dòng)抵接配合；

所述預(yù)設(shè)軌道第一面與所述預(yù)設(shè)軌道第二面呈角度設(shè)置。

本實(shí)施例提供的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，通過設(shè)置檢測組件36方便對待檢測物體進(jìn)行檢測，并通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33驅(qū)動(dòng)所述巡檢機(jī)器人本體30沿預(yù)設(shè)軌道第一面移動(dòng)，從而使所述檢測組件36對待檢測物體進(jìn)行連續(xù)檢測；并通過設(shè)置導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32，方便對所述巡檢機(jī)器人本體30的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行導(dǎo)向，避免跑偏，保證巡檢機(jī)器人時(shí)刻處于預(yù)設(shè)軌道上，進(jìn)而保證檢測組件36檢測位置的準(zhǔn)確性。

作為優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)形式，所述預(yù)設(shè)軌道可以為待檢測物體自身的外表面，從而可以使巡檢機(jī)器人沿待檢測物體自身的外表面進(jìn)行移動(dòng)，無需為巡檢機(jī)器人設(shè)置單獨(dú)的運(yùn)行軌道；此時(shí)，所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，僅包括巡檢機(jī)器人本體30及設(shè)置在巡檢機(jī)器人本體30上的若干機(jī)構(gòu)組件，借助驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33及導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32的配合，使得巡檢機(jī)器人本體30能夠沿待檢測物體自身的外表面進(jìn)行移動(dòng)，且保證運(yùn)行方向的準(zhǔn)確性，無需對管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人單獨(dú)設(shè)置軌道，大大降低成本，降低施工難度，提高通用性。

在本實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)軌道可以為架設(shè)管帶的桁架結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述巡檢機(jī)器人本體30構(gòu)造為所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)，其上還設(shè)置有控制模塊、通信模塊、能源模塊等的至少其中一種或多種。所述通信模塊通過無線通信方式或者有線通信方式接收巡檢指令，并將檢測獲得的信息傳回后臺監(jiān)控系統(tǒng)。本實(shí)施例中，所述巡檢機(jī)器人本體30優(yōu)選構(gòu)造為箱體式結(jié)構(gòu)，控制模塊、通信模塊、能源模塊等的至少其中一種或多種設(shè)置于箱體式結(jié)構(gòu)的內(nèi)部。

優(yōu)選的，在一些實(shí)施例中，所述巡檢機(jī)器人本體30的外殼由太陽能板構(gòu)成，從而在戶外運(yùn)行時(shí)，可以利用太陽能進(jìn)行充電，保證所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人的電量供應(yīng)。在另外一些實(shí)施例中，所述巡檢機(jī)器人本體30內(nèi)部可以設(shè)置有電力驅(qū)動(dòng)裝置或燃油驅(qū)動(dòng)裝置，從而為所述巡檢機(jī)器人的運(yùn)行提供動(dòng)力。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)支架34與巡檢機(jī)器人本體30進(jìn)行安裝配合。

具體地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33包括驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪在驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人本體30的底部，從而將驅(qū)動(dòng)輪放置于預(yù)設(shè)軌道第一面的上表面，并在驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)作用下，帶動(dòng)所述巡檢機(jī)器人本體30進(jìn)行移動(dòng)。

作為變形，所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人本體30的頂部或側(cè)部位置，方便使所述巡檢機(jī)器人本體30在懸吊或傾斜支撐的狀態(tài)下，由所述驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)所述巡檢機(jī)器人本體30進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪可以為一個(gè)或多個(gè)，在一些實(shí)施例中，所述巡檢機(jī)器人本體30底部可以設(shè)置有一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪并配合一個(gè)或多個(gè)承重輪，從而實(shí)現(xiàn)所述巡檢機(jī)器人本體30的移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪上設(shè)置有花紋，從而加大所述驅(qū)動(dòng)輪與預(yù)設(shè)軌道第一面的摩擦力，避免打滑。

具體地，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32包括導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪沿所述預(yù)設(shè)軌道第二面滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述導(dǎo)向輪為從動(dòng)輪，其上并未連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述導(dǎo)向輪可以設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人本體30的兩側(cè)位置，并與預(yù)設(shè)軌道第二面抵接。從而在所述驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)下，帶動(dòng)所述巡檢機(jī)器人本體30進(jìn)行移動(dòng)，并在所述導(dǎo)向輪的導(dǎo)向作用下，保證所述巡檢機(jī)器人本體30時(shí)刻沿著預(yù)設(shè)軌道進(jìn)行行走，不發(fā)生偏離。

在一些實(shí)施例中，所述導(dǎo)向輪沿所述預(yù)設(shè)軌道第二面滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述預(yù)設(shè)軌道可以為待檢測物體自身的外表面，優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)軌道可以為架設(shè)管帶的桁架結(jié)構(gòu)。因管狀帶式輸送機(jī)線路復(fù)雜，常常是空中架設(shè)，且具有復(fù)雜空間轉(zhuǎn)彎。通過在巡檢機(jī)器人本體30的兩側(cè)設(shè)置導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪緊貼管狀帶式輸送機(jī)桁架側(cè)面，當(dāng)管狀帶式輸送機(jī)桁架本身轉(zhuǎn)彎時(shí)，導(dǎo)向輪保持驅(qū)動(dòng)輪和承重輪在桁架頂面橫向的定位關(guān)系不變，使巡檢機(jī)器人能隨管狀帶式輸送機(jī)桁架轉(zhuǎn)彎，保證行走路徑準(zhǔn)確，不發(fā)生偏離。

具體地，所述導(dǎo)向輪設(shè)置于所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人行進(jìn)方向的至少其中一側(cè)。并優(yōu)選設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人行進(jìn)方向的相對兩側(cè)。

具體地，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32還包括復(fù)位組件35，所述復(fù)位組件35直接或間接的與所述導(dǎo)向輪連接，使所述導(dǎo)向輪與所述預(yù)設(shè)軌道第二面彈性抵接。

所述復(fù)位組件35包括復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧直接或間接的與所述導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相抵接，且所述復(fù)位彈簧彈力方向與所述導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相垂直。

本實(shí)施例提供的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，通過在導(dǎo)向輪直接或間接的連接復(fù)位組件35，從而為導(dǎo)向輪的活動(dòng)空間留出更多余量，提高容錯(cuò)率，避免卡滯；通過在所述巡檢機(jī)器人本體30的兩側(cè)分別設(shè)置復(fù)位組件35，從而提高所述巡檢機(jī)器人本體30的對中性，避免巡檢機(jī)器人本體30向單側(cè)偏移，保證運(yùn)行平穩(wěn)，提高檢測組件36的檢測準(zhǔn)確性。

具體地，所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人還包括：升降機(jī)構(gòu)31，所述升降機(jī)構(gòu)31適于帶動(dòng)所述檢測組件36進(jìn)行升降。

本實(shí)施例提供的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人，通過設(shè)置升降機(jī)構(gòu)31帶動(dòng)所述檢測組件36進(jìn)行升降，從而提高所述檢測組件36的檢測范圍，并使檢測組件36能夠跟隨待檢測物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，避免檢測區(qū)域的丟失，提高容錯(cuò)率；同時(shí)，通過升降操作，即可實(shí)現(xiàn)采用單個(gè)檢測組件36同時(shí)對多個(gè)待檢測物體進(jìn)行檢測，提高利用率，降低施工成本。

具體地，所述檢測組件36包括攝像機(jī)、紅外熱像儀、激光掃描儀的其中一種或多種。

在本實(shí)施例中，攝像機(jī)適于檢測管帶式輸送機(jī)的全貌和周邊環(huán)境；紅外熱像儀適于檢測托輥和管帶的溫度；激光掃描儀檢測管帶搭口位置和管帶外輪廓是否是完整的圓形，及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障狀態(tài)下圓管的塌陷變化。

優(yōu)選的，所述檢測組件36設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人本體30的兩側(cè)，可以同時(shí)對管狀帶式輸送機(jī)兩側(cè)的上管帶、下管帶及托輥進(jìn)行監(jiān)測。

具體地，所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人還包括：清掃機(jī)構(gòu)40，所述清掃機(jī)構(gòu)40直接或間接的連接于所述巡檢機(jī)器人本體30上，并適于清掃所述預(yù)設(shè)軌道第一面和/或所述預(yù)設(shè)軌道第二面。

優(yōu)選的，所述清掃機(jī)構(gòu)40設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人本體30的側(cè)面或底部位置，

具體地，所述清掃機(jī)構(gòu)40沿所述巡檢機(jī)器人本體30運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33和/或所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32的前方位置。從而對所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33和/或所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32的前方位置進(jìn)行清掃，從而在驅(qū)動(dòng)輪或承重輪或?qū)蜉喗?jīng)過之前，完成對預(yù)設(shè)軌道第一面和/或預(yù)設(shè)軌道第二面的清掃，保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33和/或?qū)驒C(jī)構(gòu)32運(yùn)行正常，避免打滑或卡滯，增長使用壽命，減少故障率。

所述清掃機(jī)構(gòu)40可以由獨(dú)立的動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)，如驅(qū)動(dòng)電機(jī)；也可以由被動(dòng)驅(qū)動(dòng)形式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，本實(shí)施例優(yōu)選采用被動(dòng)驅(qū)動(dòng)形式。以下對本實(shí)施例采用的被動(dòng)驅(qū)動(dòng)形式進(jìn)行記述。

具體地，所述清掃機(jī)構(gòu)40上設(shè)置有從動(dòng)輪41，所述從動(dòng)輪41由所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33和/或所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32直接驅(qū)動(dòng)；以及

清潔刷46，與所述從動(dòng)輪41直接或間接的連接，并繞自身軸線進(jìn)行往復(fù)清掃運(yùn)動(dòng)。

并進(jìn)一步優(yōu)選的，在本實(shí)施例中，所述從動(dòng)輪41與驅(qū)動(dòng)輪或承重輪或?qū)蜉嗊M(jìn)行抵接，為簡化描述，以下以驅(qū)動(dòng)輪為例進(jìn)行說明；所述從動(dòng)輪41與驅(qū)動(dòng)輪優(yōu)選采用彈性接觸的方式，通過驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述從動(dòng)輪41轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)輪41通過同步傳動(dòng)件42將動(dòng)力傳遞至被動(dòng)輪43，并進(jìn)一步帶動(dòng)與所述被動(dòng)輪43同軸設(shè)置的傳動(dòng)齒輪44進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳動(dòng)齒輪44與換向齒輪45嚙合連接，所述傳動(dòng)齒輪44與所述換向齒輪45均構(gòu)造為錐形齒輪，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)方向的改變，并進(jìn)一步由所述換向齒輪45帶動(dòng)清潔刷46轉(zhuǎn)動(dòng)，所述清潔刷46繞自身軸線進(jìn)行往復(fù)清掃運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)清掃動(dòng)作。

實(shí)施例二

結(jié)合圖1所示，本實(shí)施例提供一種輸送系統(tǒng)，包括：

管帶10；

桁架20，用于支撐所述管帶10；以及

如上述實(shí)施例一所述的管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人。

所述輸送系統(tǒng)具體包括：桁架20；安裝在桁架20上的內(nèi)框架端盤21，所述內(nèi)框架端盤21上設(shè)置有若干托輥支架；所述托輥支架上用于安裝托輥22；所述托輥用于支撐輸送帶，所述輸送帶構(gòu)造為收尾相連的形式，并且由首尾相連的連續(xù)多段桁架組成管帶式輸送機(jī)的主體結(jié)構(gòu)。在具體的實(shí)現(xiàn)形式中，輸送帶被安裝在管帶式輸送機(jī)桁架內(nèi)框架端盤上的托輥所包圍，卷曲成管狀，采用輸送帶重疊搭接方法來實(shí)現(xiàn)管狀封閉。由于輸送帶構(gòu)造為收尾相連的形式，其承載段與回程段均設(shè)置在桁架內(nèi)，且優(yōu)選的，承載段與回程段由同一桁架支撐，且呈上下形式分布于桁架內(nèi)，在同一內(nèi)框架端盤上設(shè)置有12個(gè)托輥，12個(gè)托輥分成兩組，安裝在內(nèi)框架端盤的兩個(gè)平面上，分別組成兩個(gè)正六邊形截面。在受料區(qū)，輸送帶在滾筒處為平直狀態(tài)，然后逐步過渡到U形狀態(tài)，最后成為管形；在卸載區(qū)其過程正好相反。

本實(shí)施例提供的輸送系統(tǒng)，采用管狀帶式輸送機(jī)的桁架結(jié)構(gòu)作為巡檢機(jī)器人的運(yùn)行軌道，不需要為巡檢機(jī)器人另行設(shè)置單獨(dú)的軌道，從而大大降低成本，降低施工難度，提高通用性。

具體地，所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人設(shè)置于所述桁架20外側(cè)，所述桁架20的上表面形成預(yù)設(shè)軌道第一面；所述桁架20的至少其中一側(cè)側(cè)面形成預(yù)設(shè)軌道第二面。

即驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33利用管狀帶式輸送機(jī)桁架頂面作為移動(dòng)軌道，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)以管狀帶式輸送機(jī)桁架的側(cè)面為導(dǎo)向軌道。

本實(shí)施例提供的輸送系統(tǒng)，巡檢機(jī)器人以管狀帶式輸送機(jī)桁架為行走軌道，不需要為巡檢機(jī)器人另行設(shè)置單獨(dú)的軌道，即可完成對管帶的巡檢，且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)分別位于不同的平面，保證彼此運(yùn)行不發(fā)生干涉，且提高巡檢機(jī)器人運(yùn)行的平穩(wěn)性。

具體地，所述預(yù)設(shè)軌道第一面與所述預(yù)設(shè)軌道第二面呈直角設(shè)置。

具體地，所述管帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人的檢測組件36設(shè)置于所述桁架20沿寬度方向的相對兩側(cè)。

所述巡檢機(jī)器人在管狀帶式輸送機(jī)的兩側(cè)都設(shè)置有升降機(jī)構(gòu)31，升降機(jī)構(gòu)31上安裝攝像機(jī)、紅外熱像儀、二維激光掃描儀等檢測元件，可以同時(shí)對管狀帶式輸送機(jī)兩側(cè)的上管帶和下管帶及配套托輥進(jìn)行監(jiān)測。優(yōu)選的，在管狀帶式輸送機(jī)的兩側(cè)均設(shè)置檢測組件，同時(shí)檢測管狀帶式輸送機(jī)兩側(cè)的管帶、托輥和附屬設(shè)施，實(shí)現(xiàn)無死角檢測。

實(shí)施例三

本實(shí)施例提供一種管狀帶式輸送機(jī)管帶搭接位置檢測裝置，包括：

檢測組件36，適于對管帶10的搭接部11的偏轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測；

巡檢機(jī)器人本體30，直接或間接的帶動(dòng)所述檢測組件36沿第一預(yù)設(shè)方向進(jìn)行移動(dòng)；

所述檢測組件36包括激光掃描儀。

優(yōu)選的，本實(shí)施例中，所述檢測組件36包括激光掃描儀，具體可以為二維激光掃描儀或三維激光掃描儀，激光掃描儀是一種輪廓掃描儀器，采用非接觸激光測量技術(shù)，可以快速的以數(shù)十至數(shù)百Hz的掃描頻率準(zhǔn)確的測量物體的輪廓。

本實(shí)施例提供的管狀帶式輸送機(jī)管帶搭接位置檢測裝置，通過設(shè)置檢測組件36方便對待檢測物體進(jìn)行檢測，并通過巡檢機(jī)器人本體30帶動(dòng)所述檢測組件36沿第一預(yù)設(shè)方向進(jìn)行移動(dòng)，從而使所述檢測組件36對待檢測物體進(jìn)行連續(xù)檢測；并具體采用激光掃描儀作為檢測組件36，從而對管帶搭接位置進(jìn)行連續(xù)的非接觸式檢測，提高管帶搭接位置檢測的準(zhǔn)確性。

具體地，所述檢測組件36還包括：攝像機(jī)、紅外熱像儀的其中一種或多種。

具體地，所述激光掃描儀具體包括：光學(xué)距離傳感器與和/或LiDAR(lightdetection and ranging)區(qū)域掃描傳感器。

在具體工作時(shí)，激光掃描儀向被測物體發(fā)射一條光束，該光束通常為波長在可見光或近紅外光范圍內(nèi)的激光，激光掃描儀接收被測物體反射的光線。由于光速已知，根據(jù)光的飛行時(shí)間可算出激光掃描儀與被測物體之間的距離，進(jìn)而根據(jù)激光掃描儀發(fā)出和收到激光束的角度及飛行時(shí)間，得出檢測范圍的圖像。該種測量方法稱為飛行時(shí)間測量，是一種用于確定與被測物體距離的間接方法，這種測距方法幾乎不受被測物體的表面特性影響。因此，飛行時(shí)間測量不僅適用于一維測距，也適用于借助檢測平面或立體角的LiDAR區(qū)域掃描傳感器的多維測量。

采用光學(xué)距離傳感器與和/或LiDAR區(qū)域掃描傳感器作為所述激光掃描儀，使得在掃描區(qū)域中激光掃描儀在每個(gè)角度分辨率對應(yīng)位置解析出的距離值會(huì)被依次連接起來，從而通過極坐標(biāo)表示就能非常直觀地看到周圍物體的輪廓，提高檢測準(zhǔn)確性，增加檢測反饋數(shù)據(jù)的直觀性。

在本實(shí)施例中，管帶在搭接部11處輪廓會(huì)有突變，差值是上層管帶+搭接空隙，LiDAR區(qū)域掃描傳感器可以有效檢測輪廓，可以分辨處輪廓變化的具體差值和在圓弧上的位置，從而有效確定搭接部11的位置。

具體地，還包括：升降機(jī)構(gòu)31，所述升降機(jī)構(gòu)31適于帶動(dòng)所述檢測組件36沿第二預(yù)設(shè)方向進(jìn)行升降。

具體地，所述升降機(jī)構(gòu)31包括：

電機(jī)組件37；

升降支架39，適于安裝所述檢測組件36；

升降桿38，由所述電機(jī)組件37驅(qū)動(dòng)并帶動(dòng)所述升降支架39進(jìn)行升降。

具體地，所述檢測組件36的數(shù)量為兩組；對應(yīng)的所述升降機(jī)構(gòu)31的數(shù)量為兩組，兩組所述升降機(jī)構(gòu)31分別設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人本體30沿第一預(yù)設(shè)方向的兩側(cè)。

具體地，所述第一預(yù)設(shè)方向與管帶10的軸線方向相平行或呈銳角設(shè)置；所述第二預(yù)設(shè)方向與豎直方向相平行或呈銳角設(shè)置。

具體地，還包括：驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33，設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人本體30上，并帶動(dòng)所述巡檢機(jī)器人本體30沿第一預(yù)設(shè)方向進(jìn)行移動(dòng)。

顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。