權(quán)利要求書： 1.一種智能運輸車，其特征在于：包括車架(1)、升降設(shè)置于車架(1)的頂部的升降殼(2)、裝設(shè)于車架(1)并用于驅(qū)動升降殼(2)升降的第一升降驅(qū)動機構(gòu)(3)、分別設(shè)置于車架(1)的兩端的兩組縱移輪組(4)、裝設(shè)于車架(1)并用于驅(qū)動兩組縱移輪組(4)轉(zhuǎn)動的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)(5)、位于兩組縱移輪組(4)之間并升降設(shè)置于車架(1)的升降座(6)、裝設(shè)于車架(1)并用于驅(qū)動升降座(6)升降的第二升降驅(qū)動機構(gòu)(7)、分別轉(zhuǎn)動連接于升降座(6)的多個橫移車輪(8)、裝設(shè)于升降座(6)并用于驅(qū)動橫移車輪(8)轉(zhuǎn)動的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)(9)、裝設(shè)于車架(1)的電源模組(10)、裝設(shè)于車架(1)的電控箱(11)、與第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)(5)的輸出端驅(qū)動連接的第一編碼器及與第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)(9)的輸出端驅(qū)動連接的第二編碼器，第一編碼器、第二編碼器、第一升降驅(qū)動機構(gòu)(3)、第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)(5)、第二升降驅(qū)動機構(gòu)(7)、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)(9)和電源模組(10)均與電控箱(11)電連接，電源模組(10)用于向電控箱(11)供電，縱移輪組(4)的轉(zhuǎn)動方向與橫移車輪(8)的轉(zhuǎn)動方向垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能運輸車，其特征在于：第一升降驅(qū)動機構(gòu)(3)包括連接板(12)及至少兩個第一油缸(13)，至少兩個第一油缸(13)分別裝設(shè)于車架(1)的兩端，每個第一油缸(13)的伸縮桿均連接有連接板(12)，連接板(12)與升降殼(2)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能運輸車，其特征在于：縱移輪組(4)包括多個縱移車輪(14)及兩個轉(zhuǎn)軸(15)，兩個轉(zhuǎn)軸(15)分別轉(zhuǎn)動連接于車架(1)的兩端，每個轉(zhuǎn)軸(15)的兩端均裝設(shè)有縱移車輪(14)，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)(5)用于驅(qū)動兩個轉(zhuǎn)軸(15)同步轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能運輸車，其特征在于：第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)(5)包括裝設(shè)于車架(1)的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器(16)、套裝于第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器(16)的轉(zhuǎn)動端的主動輪(17)、套裝于其中一個轉(zhuǎn)軸(15)外的從動輪(18)及傳動連接于主動輪(17)與從動輪(18)的傳動條(19)，第一編碼器的輸入端與第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器(16)的轉(zhuǎn)動端傳動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能運輸車，其特征在于：第二升降驅(qū)動機構(gòu)(7)包括裝設(shè)于車架(1)的至少兩個第二油缸(20)，至少兩個第二油缸(20)的伸縮端分別與升降座(6)的兩端固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能運輸車，其特征在于：第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)(9)包括轉(zhuǎn)動連接于升降座(6)的傳動軸(21)、分別套裝于傳動軸(21)的兩端的兩個主動齒輪(22)、分別與兩個主動齒輪(22)嚙合的兩個從動齒輪(23)、裝設(shè)于升降座(6)的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器(24)、套裝于第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器(24)的輸出端的主鏈輪(25)、套裝于傳動軸(21)的從鏈輪(26)及傳動連接于主鏈輪(25)與從鏈輪(26)的傳動鏈(27)，與傳動軸(21)的兩端對應(yīng)設(shè)置的兩個橫移車輪(8)分別與兩個從動齒輪(23)固定連接，第二編碼器的輸入端與第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器(24)的輸出端傳動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能運輸車，其特征在于：升降座(6)設(shè)置有多個升降導(dǎo)板(28)，每個升降導(dǎo)板(28)均設(shè)置有升降槽(29)，車架(1)的側(cè)板突伸至對應(yīng)的升降槽(29)內(nèi)，升降槽(29)的內(nèi)壁與車架(1)的側(cè)板滑動連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種智能運輸車，其特征在于：車架(1)的側(cè)板凹設(shè)有多個導(dǎo)槽(30)，多個導(dǎo)槽(30)分別與多個升降導(dǎo)板(28)的升降槽(29)一一對應(yīng)設(shè)置，升降導(dǎo)板(28)與導(dǎo)槽(30)滑動連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智能運輸車，其特征在于：第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器(16)包括分別裝設(shè)于車架(1)的減速器和第一電機，第一電機的輸出軸與減速器的輸入端驅(qū)動連接，第一編碼器的輸入端和減速器的輸出端傳動連接，主動輪(17)套裝于減速器的輸出端。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種智能運輸車，其特征在于：第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器(24)包括裝設(shè)于升降座(6)的安裝座及裝設(shè)于安裝座的第二電機，第二電機的輸出軸與第二編碼器的輸入端傳動連接，主鏈輪(25)套裝于第二電機的輸出軸。

說明書： 一種智能運輸車技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實用新型涉及輸送設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種智能運輸車。背景技術(shù)[0002] 智能運輸車是移動機器人的一種，是現(xiàn)代制造企業(yè)物料系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要用來儲運各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運行提供了重要保證?，F(xiàn)有技術(shù)中，申請?zhí)枮镃N201721344007.0的專利文件公開了一種用于場地軌道輸送的智能軌道運輸車，其包括車上運輸系統(tǒng)、車架、行走驅(qū)動系統(tǒng)、轉(zhuǎn)軌系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、安全定位系統(tǒng)、智能控制系統(tǒng)，所述車上運輸系統(tǒng)包括驅(qū)動減速機電機、鏈條和輥子輸送機；所述驅(qū)動減速機電機通過鏈條連接輥子輸送機；所述車架包括主機架和旋轉(zhuǎn)機架；所述旋轉(zhuǎn)機架通過滑動聯(lián)接法蘭吊裝在主機架中間的下方；所述車上運輸系統(tǒng)、轉(zhuǎn)軌系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、安全定位系統(tǒng)、智能控制系統(tǒng)皆固定安裝在主機架上；所述行走驅(qū)動系統(tǒng)固定安裝在旋轉(zhuǎn)機架上。該專利文件的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，兩組軌道車合一，雖然能夠?qū)崿F(xiàn)自動轉(zhuǎn)軌(縱向軌道與橫向軌道自動轉(zhuǎn)換)，但是換軌動作是通過換軌油缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)架連帶行走輪和行走輪驅(qū)動機構(gòu)旋轉(zhuǎn)90°以實現(xiàn)的，一旦旋轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動的角度存在偏差，行走輪行走的路線就會發(fā)生偏移，不利于保證運輸?shù)奈恢镁取?br />
實用新型內(nèi)容

[0003] 為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型的目的在于提供一種智能運輸車。[0004] 為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案：[0005] 一種智能運輸車，其包括車架、升降設(shè)置于車架的頂部的升降殼、裝設(shè)于車架并用于驅(qū)動升降殼升降的第一升降驅(qū)動機構(gòu)、分別設(shè)置于車架的兩端的兩組縱移輪組、裝設(shè)于車架并用于驅(qū)動兩組縱移輪組轉(zhuǎn)動的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)、位于兩組縱移輪組之間并升降設(shè)置于車架的升降座、裝設(shè)于車架并用于驅(qū)動升降座升降的第二升降驅(qū)動機構(gòu)、分別轉(zhuǎn)動連接于升降座的多個橫移車輪、裝設(shè)于升降座并用于驅(qū)動橫移車輪轉(zhuǎn)動的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)、裝設(shè)于車架的電源模組、裝設(shè)于車架的電控箱、與第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)的輸出端驅(qū)動連接的第一編碼器及與第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)的輸出端驅(qū)動連接的第二編碼器，第一編碼器、第二編碼器、第一升降驅(qū)動機構(gòu)、第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)、第二升降驅(qū)動機構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)和電源模組均與電控箱電連接，電源模組用于向電控箱供電，縱移輪組的轉(zhuǎn)動方向與橫移車輪的轉(zhuǎn)動方向垂直。[0006] 進一步地，第一升降驅(qū)動機構(gòu)包括連接板及至少兩個第一油缸，至少兩個第一油缸分別裝設(shè)于車架的兩端，每個第一油缸的伸縮桿均連接有連接板，連接板與升降殼固定連接。[0007] 進一步地，縱移輪組包括多個縱移車輪及兩個轉(zhuǎn)軸，兩個轉(zhuǎn)軸分別轉(zhuǎn)動連接于車架的兩端，每個轉(zhuǎn)軸的兩端均裝設(shè)有縱移車輪，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動兩個轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動。[0008] 進一步地，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)包括裝設(shè)于車架的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器、套裝于第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器的轉(zhuǎn)動端的主動輪、套裝于其中一個轉(zhuǎn)軸外的從動輪及傳動連接于主動輪與從動輪的傳動條，第一編碼器的輸入端與第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器的轉(zhuǎn)動端傳動連接。[0009] 進一步地，第二升降驅(qū)動機構(gòu)包括裝設(shè)于車架的至少兩個第二油缸，至少兩個第二油缸的伸縮端分別與升降座的兩端固定連接。[0010] 進一步地，第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動連接于升降座的傳動軸、分別套裝于傳動軸的兩端的兩個主動齒輪、分別與兩個主動齒輪嚙合的兩個從動齒輪、裝設(shè)于升降座的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器、套裝于第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器的輸出端的主鏈輪、套裝于傳動軸的從鏈輪及傳動連接于主鏈輪與從鏈輪的傳動鏈，與傳動軸的兩端對應(yīng)設(shè)置的兩個橫移車輪分別與兩個從動齒輪固定連接，第二編碼器的輸入端與第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器的輸出端傳動連接。[0011] 進一步地，升降座設(shè)置有多個升降導(dǎo)板，每個升降導(dǎo)板均設(shè)置有升降槽，車架的側(cè)板突伸至對應(yīng)的升降槽內(nèi)，升降槽的內(nèi)壁與車架的側(cè)板滑動連接。[0012] 進一步地，車架的側(cè)板凹設(shè)有多個導(dǎo)槽，多個導(dǎo)槽分別與多個升降導(dǎo)板的升降槽一一對應(yīng)設(shè)置，升降導(dǎo)板與導(dǎo)槽滑動連接。[0013] 進一步地，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器包括分別裝設(shè)于車架的減速器和第一電機，第一電機的輸出軸與減速器的輸入端驅(qū)動連接，第一編碼器的輸入端和減速器的輸出端傳動連接，主動輪套裝于減速器的輸出端。[0014] 進一步地，第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器包括裝設(shè)于升降座的安裝座及裝設(shè)于安裝座的第二電機，第二電機的輸出軸與第二編碼器的輸入端傳動連接，主鏈輪套裝于第二電機的輸出軸。[0015] 本實用新型的有益效果：在實際應(yīng)用中，電控箱按照設(shè)定的程序控制第一升降驅(qū)動機構(gòu)、第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)、第二升降驅(qū)動機構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)的啟閉；當(dāng)需要縱向移動時，第二升降驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動升降座連帶多個橫移車輪和第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)同步升起，直至橫移車輪離開地面，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動兩組縱移輪組同步轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的兩組縱移輪組與地面滾動抵觸，以驅(qū)動車架縱向移動，在車架縱向移動的過程中，第一編碼器將縱移輪組的轉(zhuǎn)動圈數(shù)轉(zhuǎn)換成縱向位移量，當(dāng)?shù)谝痪幋a器檢測到的縱向位移量達到預(yù)設(shè)值時，第一編碼器向電控箱反饋信號，使得電控箱控制第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)停止工作，使得車架停留在預(yù)設(shè)縱向位置上；當(dāng)需要橫向移動時，電控箱控制第二升降驅(qū)動機構(gòu)啟動，使得第二升降驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動升降座連帶多個橫移車輪和第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)同步下降，直至橫移車輪與地面抵觸，且縱移輪組脫離地面時，電控箱控制第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)啟動，使得第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動多個橫移車輪轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的橫移車輪與地面滾動抵觸以驅(qū)動車架橫向移動，在車架橫向移動的過程中，第二編碼器將橫移車輪的轉(zhuǎn)動圈數(shù)轉(zhuǎn)換成橫向位移量，當(dāng)?shù)诙幋a器檢測到的橫向位移量達到預(yù)設(shè)值時，第二編碼器向電控箱反饋信號，使得電控箱控制第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)停止工作，使得車架停留在預(yù)設(shè)的橫向位置上；當(dāng)需要升起升降殼以抬升物品時，電控箱控制第一升降驅(qū)動機構(gòu)啟動，第一升降驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動升降殼上升，直至升降殼將物品抬起；當(dāng)需要下降升降殼以放下物品時，電控箱控制第一升降驅(qū)動機構(gòu)啟動，使得第一升降驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動升降殼連帶所承載的物品下降，直至物品放置在外部支撐結(jié)構(gòu)上，且升降殼與物品分離。通過電控箱控制第一升降驅(qū)動機構(gòu)、第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)、第二升降驅(qū)動機構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)協(xié)同工作，以實現(xiàn)橫移、縱移、抬升物品和放置物品的動作，從而智能地對物品進行運輸。本實用新型特別適用于對堆疊好的磚頭進行智能運輸。本實用新型的結(jié)構(gòu)簡單，智能實現(xiàn)橫移、縱移以及自行升降以完成裝載物品或卸載物品的動作，通過第一編碼器和第二編碼器分別對縱向位移量和橫向位移量進行檢測，提高了縱移和橫移的位置精度和穩(wěn)定性，進而提高了裝載或卸載物品的精度和準(zhǔn)確性。附圖說明[0016] 圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0017] 圖2為本實用新型的另一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0018] 圖3為本實用新型的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)和一組縱移輪組的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0019] 圖4為本實用新型的第二升降驅(qū)動機構(gòu)、車架、升降座和橫移車輪的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0020] 附圖標(biāo)記說明：[0021] 1、車架；2、升降殼；3、第一升降驅(qū)動機構(gòu)；4、縱移輪組；5、第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)；6、升降座；7、第二升降驅(qū)動機構(gòu)；8、橫移車輪；9、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)；10、電源模組；11、電控箱；12、連接板；13、第一油缸；14、縱移車輪；15、轉(zhuǎn)軸；16、第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器；17、主動輪；18、從動輪；19、傳動條；20、第二油缸；21、傳動軸；22、主動齒輪；23、從動齒輪；24、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器；

25、主鏈輪；26、從鏈輪；27、傳動鏈；28、升降導(dǎo)板；29、升降槽；30、導(dǎo)槽。

具體實施方式[0022] 為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實施例與附圖對本實用新型作進一步的說明，實施方式提及的內(nèi)容并非對本實用新型的限定。[0023] 如圖1至圖4所示，本實用新型提供的一種智能運輸車，其包括車架1、升降設(shè)置于車架1的頂部并套設(shè)于車架1外的升降殼2、裝設(shè)于車架1并用于驅(qū)動升降殼2升降的第一升降驅(qū)動機構(gòu)3、分別設(shè)置于車架1的兩端的兩組縱移輪組4、裝設(shè)于車架1并用于驅(qū)動兩組縱移輪組4轉(zhuǎn)動的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)5、位于兩組縱移輪組4之間并升降設(shè)置于車架1的升降座6、裝設(shè)于車架1并用于驅(qū)動升降座6升降的第二升降驅(qū)動機構(gòu)7、分別轉(zhuǎn)動連接于升降座6的多個橫移車輪8、裝設(shè)于升降座6并用于驅(qū)動橫移車輪8轉(zhuǎn)動的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9、裝設(shè)于車架1的電源模組10、裝設(shè)于車架1的電控箱11、與第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)5的輸出端驅(qū)動連接的第一編碼器及與第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9的輸出端驅(qū)動連接的第二編碼器，第一編碼器、第二編碼器、第一升降驅(qū)動機構(gòu)3、第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)5、第二升降驅(qū)動機構(gòu)7、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9和電源模組10均與電控箱11電連接，電源模組10用于向電控箱11供電，縱移輪組4的轉(zhuǎn)動方向與橫移車輪8的轉(zhuǎn)動方向垂直；優(yōu)選地，橫移車輪8的數(shù)量為四個，兩個橫移車輪8為一組，兩組橫移車輪8分別位于升降座6的兩端。

[0024] 在實際應(yīng)用中，電控箱11按照設(shè)定的程序控制第一升降驅(qū)動機構(gòu)3、第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)5、第二升降驅(qū)動機構(gòu)7、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9的啟閉；當(dāng)需要縱向移動時，第二升降驅(qū)動機構(gòu)7驅(qū)動升降座6連帶多個橫移車輪8和第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9同步升起，直至橫移車輪8離開地面，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)5驅(qū)動兩組縱移輪組4同步轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的兩組縱移輪組4與地面滾動抵觸，以驅(qū)動車架1縱向移動，在車架1縱向移動的過程中，第一編碼器將縱移輪組4的轉(zhuǎn)動圈數(shù)轉(zhuǎn)換成縱向位移量，當(dāng)?shù)谝痪幋a器檢測到的縱向位移量達到預(yù)設(shè)值時，第一編碼器向電控箱11反饋信號，使得電控箱11控制第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)5停止工作，使得車架1停留在預(yù)設(shè)縱向位置上；當(dāng)需要橫向移動時，電控箱11控制第二升降驅(qū)動機構(gòu)7啟動，使得第二升降驅(qū)動機構(gòu)7驅(qū)動升降座6連帶多個橫移車輪8和第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9同步下降，直至橫移車輪8與地面抵觸，且縱移輪組4脫離地面時，電控箱11控制第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9啟動，使得第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9驅(qū)動多個橫移車輪8轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的橫移車輪8與地面滾動抵觸以驅(qū)動車架1橫向移動，在車架1橫向移動的過程中，第二編碼器將橫移車輪8的轉(zhuǎn)動圈數(shù)轉(zhuǎn)換成橫向位移量，當(dāng)?shù)诙幋a器檢測到的橫向位移量達到預(yù)設(shè)值時，第二編碼器向電控箱11反饋信號，使得電控箱11控制第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9停止工作，使得車架1停留在預(yù)設(shè)的橫向位置上；當(dāng)需要升起升降殼2以抬升物品時，電控箱11控制第一升降驅(qū)動機構(gòu)3啟動，第一升降驅(qū)動機構(gòu)3驅(qū)動升降殼2上升，直至升降殼2將物品抬起；當(dāng)需要下降升降殼2以放下物品時，電控箱11控制第一升降驅(qū)動機構(gòu)3啟動，使得第一升降驅(qū)動機構(gòu)3驅(qū)動升降殼2連帶所承載的物品下降，直至物品放置在外部支撐結(jié)構(gòu)上，且升降殼2與物品分離。通過電控箱11控制第一升降驅(qū)動機構(gòu)3、第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)5、第二升降驅(qū)動機構(gòu)7、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9協(xié)同工作，以實現(xiàn)橫移、縱移、抬升物品和放置物品的動作，從而智能地對物品進行運輸。本實用新型特別適用于對堆疊好的磚頭進行智能運輸。本實用新型的結(jié)構(gòu)簡單，智能實現(xiàn)橫移、縱移以及自行升降以完成裝載物品或卸載物品的動作，通過第一編碼器和第二編碼器分別對縱向位移量和橫向位移量進行檢測，提高了縱移和橫移的位置精度和穩(wěn)定性，進而提高了裝載或卸載物品的精度和準(zhǔn)確性。

[0025] 本實施例中，第一升降驅(qū)動機構(gòu)3包括連接板12及至少兩個第一油缸13，至少兩個第一油缸13分別裝設(shè)于車架1的兩端，每個第一油缸13的伸縮桿均連接有連接板12，連接板12與升降殼2固定連接。在實際應(yīng)用中，電控箱11控制所有的第一油缸13同步工作，第一油缸13的伸縮桿伸縮以帶動連接板12連帶升降殼2升降，以實現(xiàn)升降殼2裝載或卸載物品。

[0026] 本實施例中，縱移輪組4包括多個縱移車輪14及兩個轉(zhuǎn)軸15，兩個轉(zhuǎn)軸15分別轉(zhuǎn)動連接于車架1的兩端，每個轉(zhuǎn)軸15的兩端均裝設(shè)有縱移車輪14，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)5用于驅(qū)動兩個轉(zhuǎn)軸15同步轉(zhuǎn)動。在實際應(yīng)用中，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)5驅(qū)動兩個轉(zhuǎn)軸15同步轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的兩個轉(zhuǎn)軸15帶動縱移車輪14同步轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的縱移車輪14與地面滾動抵觸以實現(xiàn)縱向移動。[0027] 本實施例中，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)5包括裝設(shè)于車架1的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器16、套裝于第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器16的轉(zhuǎn)動端的主動輪17、套裝于其中一個轉(zhuǎn)軸15外的從動輪18及傳動連接于主動輪17與從動輪18的傳動條19，第一編碼器的輸入端與第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器16的轉(zhuǎn)動端傳動連接。具體地，主動輪17和從動輪18均為鏈輪，傳動條19為鏈條。在實際應(yīng)用中，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器16驅(qū)動主動輪17轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的主動輪17經(jīng)由傳動條19帶動從動輪18轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的從動輪18帶動對應(yīng)的轉(zhuǎn)軸15轉(zhuǎn)動，以使得一個轉(zhuǎn)軸15為主動軸，另一個轉(zhuǎn)軸15為從動軸。[0028] 本實施例中，第二升降驅(qū)動機構(gòu)7包括裝設(shè)于車架1的至少兩個第二油缸20，至少兩個第二油缸20的伸縮端分別與升降座6的兩端固定連接。在實際應(yīng)用中，電控箱11控制所有的第二油缸20同步工作，第二油缸20的伸縮桿伸縮以帶動升降座6升降，以能夠?qū)崿F(xiàn)縱移與橫移的切換。[0029] 本實施例中，第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)9包括轉(zhuǎn)動連接于升降座6的傳動軸21、分別套裝于傳動軸21的兩端的兩個主動齒輪22、分別與兩個主動齒輪22嚙合的兩個從動齒輪23、裝設(shè)于升降座6的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器24、套裝于第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器24的輸出端的主鏈輪25、套裝于傳動軸21的從鏈輪26及傳動連接于主鏈輪25與從鏈輪26的傳動鏈27，與傳動軸21的兩端對應(yīng)設(shè)置的兩個橫移車輪8分別與兩個從動齒輪23固定連接，第二編碼器的輸入端與第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器24的輸出端傳動連接。在實際應(yīng)用中，第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器24驅(qū)動主鏈輪25轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的主鏈輪25經(jīng)由傳動鏈27帶動從鏈輪26轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的從鏈輪26帶動傳動軸21轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的傳動軸21帶動對應(yīng)的主動齒輪22轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的主動齒輪22與對應(yīng)的從動齒輪23嚙合以帶動從動齒輪23轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的從動齒輪23帶動對應(yīng)的橫移車輪8轉(zhuǎn)動。[0030] 本實施例中，升降座6設(shè)置有多個升降導(dǎo)板28，每個升降導(dǎo)板28均設(shè)置有升降槽29，車架1的側(cè)板突伸至對應(yīng)的升降槽29內(nèi)，升降槽29的內(nèi)壁與車架1的側(cè)板滑動連接。在升降座6升降的過程中，升降槽29與車架1的側(cè)板滑動連接，以提升升降座6升降的穩(wěn)定性。

[0031] 本實施例中，車架1的側(cè)板凹設(shè)有多個導(dǎo)槽30，多個導(dǎo)槽30分別與多個升降導(dǎo)板28的升降槽29一一對應(yīng)設(shè)置，升降導(dǎo)板28與導(dǎo)槽30滑動連接。在升降座6升降的過程中，升降導(dǎo)板28與導(dǎo)槽30滑動配合，以進一步提升升降座6在升降時的穩(wěn)定性，且能夠?qū)ι底?與車架1進行定位。[0032] 本實施例中，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動器16包括分別裝設(shè)于車架1的減速器和第一電機，第一電機的輸出軸與減速器的輸入端驅(qū)動連接，第一編碼器的輸入端和減速器的輸出端傳動連接，主動輪17套裝于減速器的輸出端。在實際應(yīng)用中，第一電機經(jīng)由減速器驅(qū)動主動輪17轉(zhuǎn)動，第一編碼器對第一電機的輸出軸的轉(zhuǎn)動圈數(shù)進行檢測，并轉(zhuǎn)換成縱向位移量。[0033] 本實施例中，第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動器24包括裝設(shè)于升降座6的安裝座及裝設(shè)于安裝座的第二電機，第二電機的輸出軸與第二編碼器的輸入端傳動連接，主鏈輪25套裝于第二電機的輸出軸。在實際應(yīng)用中，第二電機驅(qū)動主鏈輪25轉(zhuǎn)動，第二編碼器對第二電機的輸出軸的轉(zhuǎn)動圈數(shù)進行檢測，并轉(zhuǎn)換成橫向位移量。[0034] 上述實施例為本實用新型較佳的實現(xiàn)方案，除此之外，本實用新型還可以其它方式實現(xiàn)，在不脫離本技術(shù)方案構(gòu)思的前提下任何顯而易見的替換均在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。