本發(fā)明公開(kāi)了一種煤礦井下輪履復(fù)合式巡檢清障機(jī)器人，包括移動(dòng)平臺(tái)、回轉(zhuǎn)裝置、機(jī)身、左臂、右臂、夾持手爪、破碎剪和雙目視覺(jué)系統(tǒng)。本發(fā)明的前驅(qū)動(dòng)輪、支撐輪、后驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)浮動(dòng)懸掛裝置安裝在車(chē)架上，可提高機(jī)器人對(duì)復(fù)雜地形環(huán)境的適應(yīng)能力；左臂和右臂配合作業(yè)可實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物的夾持、移動(dòng)、搬運(yùn)、破碎、剪切等作業(yè)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)煤礦井下日程巡檢、救援和清障等功能，可在復(fù)雜地形環(huán)境下實(shí)現(xiàn)快速穩(wěn)定移動(dòng)，且越障能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好，符合井下防爆要求，降低了煤礦井下巡檢人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和生產(chǎn)成本。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)緊湊、雙臂運(yùn)動(dòng)自由度多、作業(yè)靈活、操作維護(hù)簡(jiǎn)便等優(yōu)點(diǎn)，也可應(yīng)用于地面隧道或其它環(huán)境下的巡檢、救援或清障作業(yè)場(chǎng)合。