本發(fā)明提供了一種利用視覺修正冶金接插裝配作業(yè)機(jī)器人誤差的方法及系統(tǒng),包括:步驟M1:利用視覺獲取并記錄期望檢測工作位機(jī)器人的圓柱桿末端中心點(diǎn)在圖像中的位置,示教獲取所有冶金技術(shù)探針?biāo)鶎?yīng)的機(jī)器人接插工作位的操作空間位姿和/或機(jī)器人對應(yīng)的關(guān)節(jié)空間位姿并記錄;步驟M2:機(jī)器人接插工作位的操作空間位姿和/或機(jī)器人對應(yīng)的關(guān)節(jié)空間位置利用機(jī)器人檢測工作位與期望檢測工作位的平面坐標(biāo)偏差進(jìn)行修正;步驟M3:機(jī)器人偏差修正后,完成軸孔對齊和接插裝配工作。本發(fā)明使用視覺修正機(jī)器人回轉(zhuǎn)附加軸所帶來的誤差,方法簡單高效,顯著提高了裝配作業(yè)系統(tǒng)的可靠性和準(zhǔn)確性。
聲明:
“利用視覺修正冶金接插裝配作業(yè)機(jī)器人誤差的方法及系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)