本發(fā)明涉及一種基于粒子群算法的無(wú)人天車(chē)擺角控制方法，屬于冶金自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。技術(shù)方案是：設(shè)計(jì)粒子群PID控制模型的粒子速度和粒子位置矢量，設(shè)計(jì)粒子群的參數(shù)范圍和維度，設(shè)計(jì)粒子群算法的適應(yīng)度函數(shù)和粒子更新規(guī)則，設(shè)計(jì)粒子群算法系統(tǒng)誤差。根據(jù)天車(chē)的擺角設(shè)定值和現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際擺角值對(duì)粒子群進(jìn)行更新迭代，將優(yōu)化后的P、I、D參數(shù)存入無(wú)人天車(chē)oracle數(shù)據(jù)庫(kù)后傳輸給無(wú)人天車(chē)PID控制器進(jìn)行天車(chē)速度調(diào)整。把無(wú)人天車(chē)運(yùn)行時(shí)的擺角大小控制在了誤差允許范圍內(nèi)，有效保障了鋼卷在庫(kù)房?jī)?nèi)的精準(zhǔn)碼放和鋼卷運(yùn)輸過(guò)程的安全。