權(quán)利要求

1.露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法，其特征在于，包括： 在當(dāng)前采掘周期內(nèi)，以設(shè)定的采樣頻率采集采掘設(shè)備上鏟斗定位坐標(biāo)； 根據(jù)各鏟斗定位坐標(biāo)確定對應(yīng)的鏟斗斗齒高度；確定當(dāng)前采掘周期內(nèi)所有鏟斗斗齒高度在裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高范圍內(nèi)對應(yīng)的各鏟斗定位坐標(biāo)，根據(jù)確定的鏟斗定位坐標(biāo)換算得到鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)，將各鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)加上預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)點距鏟斗斗齒頂部距離得到當(dāng)前采掘周期內(nèi)目標(biāo)點位置；根據(jù)當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置的數(shù)值個數(shù)判斷鏟斗是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程；若是，則保留當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；若否，則刪除當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置； 根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法，其特征在于，所述地圖生成方法還包括實時采集采掘設(shè)備中心位置坐標(biāo)或者采掘設(shè)備的回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)，根據(jù)采掘設(shè)備中心位置坐標(biāo)或回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)確定采掘設(shè)備的移動距離，若移動距離大于等于預(yù)先設(shè)定的移動距離閾值，則觸發(fā)采掘設(shè)備根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。 3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法，其特征在于，根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界，包括：采用地圖生成算法求取所有目標(biāo)點位置最小包圍邊界，對邊界平滑處理并按等比例間隔抽樣形成新增邊界。 4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法，其特征在于，判斷鏟斗是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程的方法，包括： 將所述數(shù)值個數(shù)乘以采樣頻率獲得鏟斗完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面的采掘周期實際花費時間； 將確定的采掘周期實際花費時間與預(yù)設(shè)時間閾值比較，若采掘周期實際花費時間大于等于預(yù)設(shè)時間閾值，則確定鏟斗完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程。 5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法，其特征在于，所述地圖生成方法還包括：設(shè)置裝載點，計算裝載點停車位邊界四頂點坐標(biāo)，根據(jù)采掘設(shè)備車寬車長判斷裝載點停車位四頂點坐標(biāo)是否超出裝載區(qū)地圖邊界，若裝載點或四頂點其中任意一點超出地圖邊界，則觸發(fā)采掘設(shè)備根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。 6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法，其特征在于，若采掘設(shè)備拖電纜，則確定電纜區(qū)域和新增電纜區(qū)域，包括： 確定電纜起始坐標(biāo)，根據(jù)電纜盤尺寸確定鏟斗延伸長度，獲取鏟斗掃過電纜區(qū)域的過程中鏟斗延長點的各個位置坐標(biāo)； 采集回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)，根據(jù)電纜起始坐標(biāo)、回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)和所采集的鏟斗延長點各個位置坐標(biāo)生成電纜區(qū)域邊界；采掘設(shè)備兩履帶外邊緣行駛區(qū)域作為新增電纜區(qū)域。 7.露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)，其特征在于，包括： 參數(shù)配置模塊、定位采集模塊以及地圖處理模塊； 所述參數(shù)配置模塊，用于設(shè)定采樣頻率、裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高范圍和目標(biāo)點距鏟斗斗齒頂部距離； 所述定位采集模塊，用于在當(dāng)前采掘周期內(nèi)，以設(shè)定采樣頻率采集采掘設(shè)備上鏟斗定位坐標(biāo)； 所述地圖處理模塊，用于根據(jù)各鏟斗定位坐標(biāo)確定對應(yīng)的鏟斗斗齒高度；確定當(dāng)前采掘周期內(nèi)所有鏟斗斗齒高度在裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高范圍內(nèi)對應(yīng)的各鏟斗定位坐標(biāo)，根據(jù)確定的鏟斗定位坐標(biāo)換算得到鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)，將各鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)加上預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)點距鏟斗斗齒頂部距離得到當(dāng)前采掘周期內(nèi)目標(biāo)點位置；根據(jù)當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置的數(shù)值個數(shù)判斷鏟斗是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程；若是，則保留當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；若否，則刪除當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。 8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括上傳決策模塊； 所述定位采集模塊，還用于實時采集采掘設(shè)備中心位置坐標(biāo)或者采掘設(shè)備的回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)； 所述上傳決策模塊，用于根據(jù)采掘設(shè)備中心位置坐標(biāo)或回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)確定采掘設(shè)備的移動距離，若移動距離大于等于預(yù)先設(shè)定的移動距離閾值，則觸發(fā)采掘設(shè)備根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。 9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括地圖管理系統(tǒng)，所述地圖管理系統(tǒng)用于接收采掘設(shè)備上傳的新增地圖邊界，根據(jù)新增地圖邊界更新裝載區(qū)地圖。 10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)，其特征在于，若采掘設(shè)備拖電纜，所述生成系統(tǒng)還包括電纜指定模塊，所述電纜指定模塊用于確定電纜區(qū)域和新增電纜區(qū)域，包括： 確定電纜起始坐標(biāo)；根據(jù)電纜盤尺寸確定鏟斗延伸長度，確定鏟斗掃過電纜區(qū)域的過程中鏟斗延長點的各個位置坐標(biāo)； 所述定位采集模塊采集回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)； 所述電纜指定模塊用于根據(jù)電纜起始坐標(biāo)、回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)和所采集的鏟斗延長點各個位置坐標(biāo)生成電纜區(qū)域邊界；采掘設(shè)備兩履帶外邊緣行駛區(qū)域作為新增電纜區(qū)域。

說明書

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于露天礦山無人駕駛領(lǐng)域，涉及露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

露天礦山一般地處偏遠，環(huán)境惡劣，礦區(qū)運輸作業(yè)司機老齡化趨勢明顯，礦山生產(chǎn)人力資源尤其是運輸車輛駕駛員成為制約礦山生產(chǎn)的規(guī)模的主要因素。隨著國內(nèi)無人駕駛技術(shù)的發(fā)展，國內(nèi)露天礦山開始實踐無人駕駛技術(shù)在礦山生產(chǎn)中的應(yīng)用，然而，露天礦山的生產(chǎn)作業(yè)特殊性和復(fù)雜性，導(dǎo)致露天礦山無人化系統(tǒng)的實現(xiàn)面臨諸多技術(shù)挑戰(zhàn)，其中露天礦山裝載作業(yè)區(qū)地圖的精準(zhǔn)的采集、高效的更新直接影響生產(chǎn)效率。在裝載區(qū)環(huán)境極其惡劣，隨著采掘工作的不斷推進裝載區(qū)地形在不斷變化，裝載區(qū)地圖采集-繪制-更新的效率直接影響礦山生產(chǎn)，若人工采集地圖并更新，勢必會造成時間、人力、物力等資源的極大浪費，無人化運輸系統(tǒng)生產(chǎn)效率大打折扣。因此，提高露天礦山裝載作業(yè)區(qū)地圖更新迭代效率是本領(lǐng)域亟待解決的問題。

涉及到裝載區(qū)的地圖生產(chǎn)領(lǐng)域的現(xiàn)有技術(shù)通過取設(shè)備的位置和轉(zhuǎn)運數(shù)據(jù)，利用挖機規(guī)定的轉(zhuǎn)運狀態(tài)，轉(zhuǎn)運運算部利用位置坐標(biāo)計算出中心位置，判斷中心位置與原邊界的距離是否滿足閾值，然后利用位置的外接矩形進行新增或減少邊界地圖。此方法能從一定程度上解決裝載區(qū)地圖更新部分問題，但利用位置中心與原邊界距離的作為更新的判斷條件存在一定的局限性，存在沒有觸發(fā)更新條件但實際上需要地圖更新的情況，不能較實時的進行地圖的更新；其次，利用位置點的外接矩形作為新增邊界不能準(zhǔn)確的反應(yīng)裝載區(qū)的邊界變化，不適合應(yīng)用于露天礦山裝載作業(yè)區(qū)地圖生成技術(shù)領(lǐng)域。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對隨著采掘工作的不斷推進裝載區(qū)地形在不斷變化，目前的地圖生成方法不適合生成露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖的問題，提供一種露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法及系統(tǒng)，旨在能夠準(zhǔn)確完整地反應(yīng)露天礦山裝載區(qū)邊界的變化。

為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案。

一方面，本發(fā)明提供了一種露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法，包括：在當(dāng)前采掘周期內(nèi)，以設(shè)定的采樣頻率采集采掘設(shè)備上鏟斗定位坐標(biāo)；

根據(jù)各鏟斗定位坐標(biāo)確定對應(yīng)的鏟斗斗齒高度；確定當(dāng)前采掘周期內(nèi)所有鏟斗斗齒高度在裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高范圍內(nèi)對應(yīng)的各鏟斗定位坐標(biāo)，根據(jù)確定的鏟斗定位坐標(biāo)換算得到鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)，將各鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)加上預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)點距鏟斗斗齒頂部距離得到當(dāng)前采掘周期內(nèi)目標(biāo)點位置；根據(jù)當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置的數(shù)值個數(shù)判斷鏟斗是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程；若是，則保留當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；若否，則刪除當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；

根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。

以上技術(shù)方案能夠準(zhǔn)確完整地反應(yīng)露天礦山裝載區(qū)邊界的變化。

進一步地，為了提高露天礦山裝載作業(yè)區(qū)地圖的更新迭代效率，及時觸發(fā)新增地圖生成，所述地圖生成方法還包括實時采集采掘設(shè)備中心位置坐標(biāo)或者采掘設(shè)備的回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)，根據(jù)采掘設(shè)備中心位置坐標(biāo)或回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)確定采掘設(shè)備的移動距離，若移動距離大于等于預(yù)先設(shè)定的移動距離閾值，則觸發(fā)采掘設(shè)備根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。

進一步地，包括：采用地圖生成算法求取所有目標(biāo)點位置最小包圍邊界，對邊界平滑處理并按等比例間隔抽樣形成新增邊界。

進一步地，判斷鏟斗是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程的方法，包括：

將所述數(shù)值個數(shù)乘以采樣頻率獲得鏟斗完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面的采掘周期實際花費時間；

將確定的采掘周期實際花費時間與預(yù)設(shè)時間閾值比較，若采掘周期實際花費時間大于等于預(yù)設(shè)時間閾值，則確定鏟斗完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程。

進一步地，所述地圖生成方法還包括：設(shè)置裝載點，計算裝載點停車位邊界四頂點坐標(biāo)，根據(jù)采掘設(shè)備車寬車長判斷裝載點停車位四頂點坐標(biāo)是否超出裝載區(qū)地圖邊界，若裝載點或四頂點其中任意一點超出地圖邊界，則觸發(fā)采掘設(shè)備根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。

目前的礦山地圖生成方法沒有充分考慮電纜區(qū)域的設(shè)置，生成的地圖不適合拖電纜的采掘設(shè)備使用，應(yīng)用場景受到局限，給露天礦山無人運輸作業(yè)帶來了安全隱患。為了考慮拖電纜的采掘設(shè)備在露天裝載區(qū)的應(yīng)用需求，在以上技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，進一步地，還包括：

若采掘設(shè)備拖電纜，則確定電纜區(qū)域和新增電纜區(qū)域，包括：

確定電纜起始坐標(biāo)，根據(jù)電纜盤尺寸確定鏟斗延伸長度，獲取鏟斗掃過電纜區(qū)域的過程中鏟斗延長點的各個位置坐標(biāo)；

采集回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)，根據(jù)電纜起始坐標(biāo)、回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)和所采集的鏟斗延長點各個位置坐標(biāo)生成電纜區(qū)域邊界；采掘設(shè)備兩履帶外邊緣行駛區(qū)域作為新增電纜區(qū)域。

第二方面，本發(fā)明還提供了露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)，包括：參數(shù)配置模塊、定位采集模塊以及地圖處理模塊；

所述參數(shù)配置模塊，用于設(shè)定采樣頻率、裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高范圍和目標(biāo)點距鏟斗斗齒頂部距離；

所述定位采集模塊，用于在當(dāng)前采掘周期內(nèi)，以設(shè)定采樣頻率采集采掘設(shè)備上鏟斗定位坐標(biāo)；

所述地圖處理模塊，用于根據(jù)各鏟斗定位坐標(biāo)確定對應(yīng)的鏟斗斗齒高度；確定當(dāng)前采掘周期內(nèi)所有鏟斗斗齒高度在裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高范圍內(nèi)對應(yīng)的各鏟斗定位坐標(biāo)，根據(jù)確定的鏟斗定位坐標(biāo)換算得到鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)，將各鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)加上預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)點距鏟斗斗齒頂部距離得到當(dāng)前采掘周期內(nèi)目標(biāo)點位置；根據(jù)當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置的數(shù)值個數(shù)判斷鏟斗是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程；若是，則保留當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；若否，則刪除當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。

進一步地，所述系統(tǒng)還包括上傳決策模塊；

所述定位采集模塊，還用于實時采集設(shè)備中心位置坐標(biāo)或者采掘設(shè)備的回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)；

所述上傳決策模塊，用于根據(jù)設(shè)備中心位置坐標(biāo)或回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)確定采掘設(shè)備的移動距離，若移動距離大于等于預(yù)先設(shè)定的移動距離閾值，則觸發(fā)采掘設(shè)備根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。

再進一步地，所述系統(tǒng)還包括地圖管理系統(tǒng)，所述地圖管理系統(tǒng)用于接收采掘設(shè)備上傳的新增地圖邊界，根據(jù)新增地圖邊界更新裝載區(qū)地圖。

進一步地，若采掘設(shè)備拖電纜，所述生成系統(tǒng)還包括電纜指定模塊，所述電纜指定模塊用于確定電纜區(qū)域和新增電纜區(qū)域，包括：

確定電纜起始坐標(biāo)，根據(jù)電纜盤尺寸確定鏟斗延伸長度，獲取鏟斗掃過電纜區(qū)域的過程中鏟斗延長點的各個位置坐標(biāo)；

所述定位采集模塊采集回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)；

所述電纜指定模塊用于根據(jù)電纜起始坐標(biāo)、回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)和所采集的鏟斗延長點各個位置坐標(biāo)生成電纜區(qū)域邊界；采掘設(shè)備兩履帶外邊緣行駛區(qū)域作為新增電纜區(qū)域。

本發(fā)明所取得的有益技術(shù)效果：本發(fā)明在各采掘周期內(nèi)通過鏟斗斗齒高度在在實際標(biāo)高范圍的情況下，再進一步判斷完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面，舍棄了采掘過程中采掘設(shè)備不完整的貼著地面裝載或拉平的操作所獲取的目標(biāo)點位置，根據(jù)最終確定的目標(biāo)點確定新增地圖邊界更準(zhǔn)確完整地反應(yīng)了露天礦山裝載區(qū)邊界的變化。

本發(fā)明通過設(shè)置新增地圖邊界并上傳的條件判斷步驟，及時觸發(fā)新增地圖生成，提高露天礦山裝載作業(yè)區(qū)地圖更新迭代效率及地圖的實時性，從而提升了整個露天礦山無人化運輸系統(tǒng)的作業(yè)效率。

本發(fā)明提供的地圖生成方法充分考慮了拖電纜的采掘設(shè)備的使用，能夠在新增的地圖上明確標(biāo)識出電纜區(qū)域，使裝載區(qū)中的不可行駛區(qū)域清楚地展現(xiàn)，提高了裝載區(qū)作業(yè)的安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法流程圖；

圖2是本發(fā)明實施例的裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例的地圖自動采集流程圖；

圖4是本發(fā)明實施例的數(shù)據(jù)上傳條件判斷流程圖；

圖5是本發(fā)明實施例的預(yù)處理新增地圖邊界及地圖上傳流程圖；

圖6a是本發(fā)明實施例的裝載區(qū)地圖邊界生成過程一示意圖；

圖6b是本發(fā)明實施例的裝載區(qū)地圖邊界生成過程二示意圖；

圖6c是本發(fā)明實施例的裝載區(qū)地圖邊界生成過程三示意圖；

圖6d是本發(fā)明實施例的裝載區(qū)地圖邊界生成過程四示意圖；

圖6e是本發(fā)明實施例的裝載區(qū)地圖邊界生成過程五示意圖；

圖6f是本發(fā)明實施例的裝載區(qū)地圖邊界生成過程六示意圖；

圖6g是本發(fā)明實施例的裝載區(qū)地圖邊界生成過程七示意圖；

圖6h是本發(fā)明實施例的裝載區(qū)地圖邊界生成過程八示意圖；

其中附圖標(biāo)記：

90、露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)；902、參數(shù)配置模塊；904、電纜指定模塊；906、定位采集模塊；908、上傳決策模塊；910、地圖處理模塊；912、地圖更新模塊；60、采掘設(shè)備；100、爆破料堆邊界；110、未爆破物料；120、爆破料堆；130、裝載區(qū)初始的地圖邊界；140、裝載區(qū)；150、結(jié)構(gòu)化道路邊界；160、行駛路徑；1、電鏟；2、電纜；3、符合條件的目標(biāo)點位置點集；4、采掘邊界；5、裝載區(qū)新增邊界；6、新增電纜區(qū)域邊界；7、回轉(zhuǎn)中心運動軌跡；10、回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)；11、電纜起始坐標(biāo)；12、運動過程中鏟斗延長后目標(biāo)點位置坐標(biāo)；13、結(jié)束電纜區(qū)域；20、不可行駛區(qū)域的電纜區(qū)域；30、地圖管理系統(tǒng)；40、裝載車；41、裝載點；42、停車位頂點；161、規(guī)劃入場路徑；162、出場路徑。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實施，因此，本發(fā)明的保護范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。

實施例1：露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法，包括：

在當(dāng)前采掘周期內(nèi)，以設(shè)定的采樣頻率采集采掘設(shè)備上鏟斗定位坐標(biāo)；

根據(jù)各鏟斗定位坐標(biāo)確定對應(yīng)的鏟斗斗齒高度；確定當(dāng)前采掘周期內(nèi)所有鏟斗斗齒高度在裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高范圍內(nèi)對應(yīng)的各鏟斗定位坐標(biāo)，根據(jù)確定的各鏟斗定位坐標(biāo)換算得到鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)，將各鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)加上預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)點距鏟斗斗齒頂部距離得到當(dāng)前采掘周期內(nèi)目標(biāo)點位置；

根據(jù)當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置的數(shù)值個數(shù)判斷鏟斗是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程；若是，則保留當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；若否，則刪除當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；

根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。

采掘設(shè)備上設(shè)置定位采集模塊，用來采集采掘設(shè)備定位信息。具體實施例中可選地，利用GNSS裝置和位置傳感器采集定位坐標(biāo)，位置傳感器包括：傾角傳感器、拉線傳感器或毫米波雷達測距儀；并根據(jù)不同采掘設(shè)備有所不同。

采掘設(shè)備例如裝載機、反鏟液壓挖掘機通常利用傾角傳感器測量臂架角度或者長度；電鏟、正鏟挖掘機通常利用傾角傳感器與拉線傳感器或毫米波雷達測距儀來測量臂架傾角與推桿長度。

安裝GPS接收衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)；建立運動學(xué)模型，并將GPS衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、角度或者長度數(shù)據(jù)輸入運動學(xué)模型進行坐標(biāo)變換來解算鏟斗位置坐標(biāo)即鏟斗斗齒的GPS定位坐標(biāo)。

具體實施時，需要預(yù)先設(shè)定的參數(shù)包括采樣頻率、采集目標(biāo)點距斗齒頂部距離，以及需要設(shè)定并校準(zhǔn)裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高。

本實施例中，在采掘周期內(nèi)采集符合條件的目標(biāo)點位置坐標(biāo)，具體包括以下子步驟：

(1)獲取采掘設(shè)備鏟斗定位數(shù)據(jù)，根據(jù)各鏟斗定位坐標(biāo)確定對應(yīng)的鏟斗斗齒高度，將滿足裝載區(qū)地面實際標(biāo)高范圍內(nèi)的鏟斗高度對應(yīng)的鏟斗定位坐標(biāo)換算到采集目標(biāo)點坐標(biāo)，即當(dāng)前采掘周期內(nèi)在裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高范圍內(nèi)的所有鏟斗斗齒高度對應(yīng)的各鏟斗定位坐標(biāo)，根據(jù)確定的各鏟斗定位坐標(biāo)換算得到鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)，將各鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)加上預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)點距鏟斗斗齒頂部距離得到當(dāng)前采掘周期內(nèi)目標(biāo)點位置，將當(dāng)前采掘周期內(nèi)目標(biāo)點位置保存在目標(biāo)點位置臨時列表中；其中預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)點距斗齒齒頂距離為經(jīng)驗測量值，即鏟斗貼地采掘抬起鏟斗后，料堆會發(fā)生一定的滑坡，滑坡后物料形成的邊界與鏟斗貼地采掘的邊界有一定的距離，貼地采掘時這個距離在一定范圍內(nèi)波動，根據(jù)經(jīng)驗取平均測量值作為采掘目標(biāo)點距斗齒頂部距離。

(2)判斷目標(biāo)點位置臨時列表的數(shù)據(jù)是否滿足鏟斗完成一次完整的貼地面采掘或拉平面流程，若是則將目標(biāo)點位置臨時列表數(shù)據(jù)作為符合要求的目標(biāo)點存入目標(biāo)點位置點集后清空目標(biāo)點位置臨時列表數(shù)據(jù)，若不是則直接清空目標(biāo)點位置臨時列表；其中，采掘設(shè)備鏟斗完成一個完整的貼地面采掘或拉平面流程是需要一定時間，例如電鏟、裝載機貼地裝料大于2s，反鏟液壓挖掘機通常需要拉平來修裝載區(qū)地面使其滿足標(biāo)高要求，其拉平操作鏟斗貼地的時間通常也大于2s；實際工況中存在鏟斗不貼著地面裝料但部分點滿足標(biāo)高范圍，這是不完整的貼著地面裝載或拉平的操作，該過程所采集的值是要舍棄的，因此需要對采集到的目標(biāo)點位置臨時列表中的目標(biāo)位置點做進一步判斷。

根據(jù)目標(biāo)點位置臨時列表元素采集所需時間是否滿足一個完整工作流程來判斷，可選地包括：

將所述數(shù)值個數(shù)乘以采樣頻率獲得鏟斗完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面的采掘周期實際花費時間；

將確定的采掘周期實際花費時間與預(yù)設(shè)時間閾值比較，若采掘周期實際花費時間大于等于預(yù)設(shè)時間閾值，則確定鏟斗完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程。

在其他的實施例中，也可以預(yù)先確定以當(dāng)前設(shè)置的采樣頻率，在當(dāng)前采掘周期內(nèi)完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面的能夠?qū)嶋H獲取的個數(shù)預(yù)設(shè)值，若實際獲得的數(shù)值個數(shù)大于等于個數(shù)預(yù)設(shè)值，則確定鏟斗完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程。

本實施例中，為了便于記錄和判斷，將鏟斗斗齒高度在實際標(biāo)高范圍內(nèi)標(biāo)記鏟斗狀態(tài)為1，否則鏟斗狀態(tài)標(biāo)記為0；其中此時鏟斗斗齒高度在實際標(biāo)高范圍內(nèi)表示鏟斗斗齒完全貼地采掘或拉平面采掘，鏟斗狀態(tài)標(biāo)記為0時表示鏟斗抬起斗齒離開標(biāo)高范圍進行采掘或卸料；鏟斗狀態(tài)為1時重復(fù)獲取鏟斗定位數(shù)據(jù)，直至獲取的鏟斗斗齒高度數(shù)據(jù)滿足鏟斗狀態(tài)標(biāo)記為0時；若鏟斗位置的定位數(shù)據(jù)中鏟斗高度不在實際標(biāo)高范圍內(nèi)直接將鏟斗狀態(tài)標(biāo)記為0；

鏟斗狀態(tài)標(biāo)記為0時，則判斷當(dāng)前采掘周期內(nèi)是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面。

采掘設(shè)備作業(yè)過程中，重復(fù)以上步驟，最后目標(biāo)點位置點集中保留的是所有符合條件的目標(biāo)點位置坐標(biāo)；

(3)根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。

本實施例在各采掘周期內(nèi)通過鏟斗斗齒高度在在實際標(biāo)高范圍的情況下，再進一步判斷完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面，舍棄了不完整的貼著地面裝載或拉平的操作所獲取的目標(biāo)點位置，最終確定的目標(biāo)點位置更準(zhǔn)確完整地反應(yīng)了露天礦山裝載區(qū)邊界的變化。

實施例2：在實施例1的基礎(chǔ)上，本實施例提供的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法還包括：確定新增地圖邊界并上傳的條件判斷，判斷的條件包括以下幾種，至少滿足一種即可。在其他實施例中也可以選擇定時上傳或者其他觸發(fā)方法上傳新增的地圖邊界，對此不過多介紹。

如圖1、圖3和圖4所示，實時采集設(shè)備中心位置坐標(biāo)或者采掘設(shè)備的回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)，可選地剔除其中重復(fù)數(shù)據(jù)，根據(jù)設(shè)備中心位置坐標(biāo)或回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)確定采掘設(shè)備的移動距離，若移動距離大于等于預(yù)先設(shè)定的移動距離閾值，則觸發(fā)采掘設(shè)備根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界，可選地，采掘設(shè)備將確定的新增地圖邊界上傳。

具體實施時，移動距離閾值的設(shè)定需要綜合考慮系統(tǒng)誤差，具體是指一定時間內(nèi)移動的位移，定位系統(tǒng)自身有允許的誤差，采掘設(shè)備在回轉(zhuǎn)時也有一定的系統(tǒng)誤差。

可選地，根據(jù)采掘設(shè)備的中心位置坐標(biāo)確定采掘設(shè)備的運動軌跡。

根據(jù)各采掘周期內(nèi)獲得的所有符合條件的目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界，包括：采用地圖生成算法求取最終確定的所有目標(biāo)點位置最小包圍邊界，(可選地采用圖形線條處理工具)對邊界平滑處理并按等比例或一定距離間隔抽樣形成新增地圖邊界。

在具體實施例中，可選地，還設(shè)置地圖管理系統(tǒng)，所述地圖管理系統(tǒng)接受采掘設(shè)備上傳的新增地圖邊界。采掘設(shè)備發(fā)送新增數(shù)據(jù)至地圖管理系統(tǒng)，將裝載區(qū)新增邊界以及采掘設(shè)備中心運動軌跡發(fā)送到地圖管理系統(tǒng)，清空目標(biāo)點位置點集，發(fā)送成功后，接收成功標(biāo)志，將自動上傳標(biāo)志位置0。

具體實施例中，還包括，設(shè)置裝載點，計算裝載點停車位邊界四頂點坐標(biāo)，根據(jù)采掘設(shè)備車寬車長判斷裝載點停車位四頂點坐標(biāo)是否超出裝載區(qū)地圖邊界，若裝載點或四頂點其中任意一點超出地圖邊界，則觸發(fā)采掘設(shè)備根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。

本實施例通過設(shè)置新增地圖邊界并上傳的條件判斷步驟，提高露天礦山裝載作業(yè)區(qū)地圖更新迭代效率及地圖的實時性，從而提升了整個露天礦山無人化運輸系統(tǒng)的作業(yè)效率。

實施3：在以上實施例的基礎(chǔ)上，本實施例提供的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法中，采掘設(shè)備設(shè)置電纜，針對拖電纜的采掘設(shè)備移鏟到位后需設(shè)定電纜區(qū)域，所述地圖生成方法如圖1所示，還包括設(shè)定電纜區(qū)域，具體方法為：

S31：將鏟斗指向電纜一側(cè)，人工觸發(fā)電纜區(qū)域設(shè)置；

S32：根據(jù)電纜盤尺寸選擇鏟斗延伸長度，記錄電纜起始坐標(biāo)，默認電纜起始坐標(biāo)為鏟斗斗齒位置，當(dāng)電纜盤尺寸超出鏟斗伸長最大距離時，則需要設(shè)定鏟斗延伸長度，該延伸長度為粗略值；

S33：回轉(zhuǎn)大臂使鏟斗掃過電纜，記錄運動過程中鏟斗延長目標(biāo)點位置的坐標(biāo)，結(jié)束電纜區(qū)域設(shè)置；

S34：根據(jù)電纜起始坐標(biāo)、回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)和所采集的鏟斗延長目標(biāo)點掃過電纜區(qū)域的過程中鏟斗延長點各個位置坐標(biāo)生成電纜區(qū)域邊界。

若采掘設(shè)備拖有電纜，則兩履帶外邊緣行駛區(qū)域作為新增電纜區(qū)域，這個過程可選自動的，無需人工設(shè)置。

如圖5所示，可選地將生成或新增的電纜區(qū)域邊界、新增地圖邊界以及采掘設(shè)備的中心運動軌跡上傳到地圖管理系統(tǒng)。

可選地采掘設(shè)備拖電纜狀態(tài)為設(shè)備存在拖電纜則電纜狀態(tài)置1，否則電纜狀態(tài)為0。

具體實施例中，地圖管理系統(tǒng)將新增邊界與原裝載區(qū)邊界進行合地圖合并操作，將電纜區(qū)域設(shè)置為不可行駛區(qū)域，地圖管理系統(tǒng)將新裝載區(qū)地圖下發(fā)給相關(guān)設(shè)備，各設(shè)備根據(jù)自己的運行任務(wù)情況擇機進行地圖更新。

目前的礦山地圖生成方法沒有充分考慮電纜區(qū)域的設(shè)置，生成的地圖不適合拖電纜的采掘設(shè)備使用，應(yīng)用場景受到局限，給露天礦山土人運輸作業(yè)帶來了安全隱患。本實施例提供的地圖生成方法充分考慮了拖電纜的采掘設(shè)備的使用，能夠在新增的地圖上明確標(biāo)識出電纜區(qū)域，使裝載區(qū)中的不可行駛區(qū)域清楚地展現(xiàn)。

實施例4：與以上實施例1提供的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成方法相對應(yīng)地，本實施例提供了露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)90，如圖2所示，包括：參數(shù)配置模塊902、定位采集模塊906以及地圖處理模塊910；

所述參數(shù)配置模塊902，用于設(shè)定采樣頻率、實際標(biāo)高范圍和目標(biāo)點距鏟斗斗齒頂部距離；

所述定位采集模塊906，用于在當(dāng)前采掘周期內(nèi)，以設(shè)定采樣頻率采集采掘設(shè)備60上鏟斗定位坐標(biāo)；

所述地圖處理模塊910，用于根據(jù)各鏟斗定位坐標(biāo)確定對應(yīng)的鏟斗斗齒高度；確定當(dāng)前采掘周期內(nèi)所有鏟斗斗齒高度在裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高范圍內(nèi)對應(yīng)的各鏟斗定位坐標(biāo)，根據(jù)確定的鏟斗定位坐標(biāo)換算得到鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)，將各鏟斗斗齒頂部坐標(biāo)加上預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)點距鏟斗斗齒頂部距離得到當(dāng)前采掘周期內(nèi)目標(biāo)點位置；根據(jù)當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置的數(shù)值個數(shù)判斷鏟斗是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程；若是，則保留當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；若否，則刪除當(dāng)前采掘周期內(nèi)獲得的目標(biāo)點位置；根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界。

實施例5：在實施例4的基礎(chǔ)上，本實施例提供的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)進一步包括上傳決策模塊908及地圖更新模塊912；

所述定位采集模塊906，還用于實時采集設(shè)備中心位置坐標(biāo)或者采掘設(shè)備的回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)；

所述上傳決策模塊908，用于根據(jù)設(shè)備中心位置坐標(biāo)或回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)確定采掘設(shè)備的移動距離，若移動距離大于等于預(yù)先設(shè)定的移動距離閾值，則觸發(fā)采掘設(shè)備根據(jù)各采掘周期內(nèi)最終獲得的所有目標(biāo)點位置確定新增地圖邊界并上傳；

地圖更新模塊912，發(fā)送新增地圖邊界至地圖管理系統(tǒng)。

實施例6：在實施例4或者實施例5的基礎(chǔ)上，若采掘設(shè)備拖電纜，本實施例提供的露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)進一步包括：電纜指定模塊904，所述電纜指定模塊用于確定電纜區(qū)域和新增電纜區(qū)域，包括：

確定電纜起始坐標(biāo)，根據(jù)電纜盤尺寸確定鏟斗延伸長度，獲取鏟斗掃過電纜區(qū)域的過程中鏟斗延長點的各個位置坐標(biāo)；

所述定位采集模塊采集回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)；

所述電纜指定模塊用于根據(jù)電纜起始坐標(biāo)、回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)和所采集的鏟斗延長點各個位置坐標(biāo)生成電纜區(qū)域邊界；采掘設(shè)備兩履帶外邊緣行駛區(qū)域作為新增電纜區(qū)域。

裝載區(qū)地圖生成系統(tǒng)安裝在采掘設(shè)備60上。如圖2所示，還包括地圖更新模塊912，用于發(fā)送新增地圖數(shù)據(jù)、新增電纜區(qū)域至地圖管理系統(tǒng)30以使其更新裝載區(qū)地圖。

地圖管理系統(tǒng)30，通常運行在礦山機群調(diào)度中心，主要負責(zé)整個礦山地圖繪制、管理、修訂、發(fā)布等操作，亦將地圖管理系統(tǒng)的相關(guān)功能下放在車載地圖更新模塊中，在車載端完成地圖合并生成操作。

如圖6a~圖6h 所示：以電鏟為例，來描述露天礦山裝載區(qū)地圖的自動采集更新過程及電纜區(qū)域設(shè)置過程，具體步驟如下：

露天礦山無人運輸系統(tǒng)裝載區(qū)如圖6a所示，裝載區(qū)140，裝載區(qū)初始的地圖邊界130，爆破料堆120、爆破料堆邊界100，未爆破物料110，結(jié)構(gòu)化道路邊界150，行駛路徑160；通常物料爆破完畢后，用推土機或裝載機設(shè)備對碎料清理，初始地圖邊界采集，形成符合無人運輸系統(tǒng)的裝載區(qū)。

如圖6a所示，步驟a：在參數(shù)配置模塊902中設(shè)置參數(shù)并校準(zhǔn)，設(shè)置采掘設(shè)備電鏟1拖電纜2狀態(tài)、采集目標(biāo)點距斗齒頂部距離、移動距離閾值、采集模式及校準(zhǔn)裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高；

電鏟1移鏟到裝載區(qū)目標(biāo)位置，將多余的電纜盤在挖崛起始位置附近，高壓電纜是禁止運輸車輛碾壓的，由于電纜直徑相對較細且經(jīng)常拖拽粘附著粉塵，體積及文理特征不夠明顯，無人運輸車輛的環(huán)境感知系統(tǒng)對電纜精確識別難度較大，因此需要電鏟操作員利用電纜指定模塊904設(shè)置出電纜區(qū)域范圍，并上傳至地圖管理系統(tǒng)生成不可行駛區(qū)域。

將鏟斗指向電纜一側(cè)，人工觸發(fā)電纜區(qū)域設(shè)置，根據(jù)目測電纜盤尺寸選擇鏟斗延伸長度；默認為鏟斗斗齒位置，當(dāng)電纜范圍超出鏟斗最大范圍后，需要人工選擇鏟斗延長長度，并解算出延長后的目標(biāo)點坐標(biāo)記錄為電纜起始坐標(biāo)11；

如圖6b所示，步驟b：回轉(zhuǎn)大臂使鏟斗掃過電纜2，記錄運動過程中鏟斗延長后目標(biāo)點位置坐標(biāo)12，結(jié)束電纜區(qū)域13設(shè)置；根據(jù)回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)10、電纜起始坐標(biāo)11和所采集的鏟斗延長后目標(biāo)點位置坐標(biāo)12生成電纜區(qū)域邊界，并上傳至地圖管理系統(tǒng)生成作為不可行駛區(qū)域的電纜區(qū)域20；電鏟駕駛員可以對所設(shè)置的電纜區(qū)域進行編輯、刪除操作，在人機計劃界面觸發(fā)電纜區(qū)域編輯，選中要編輯的電纜區(qū)域進行移動、延長、刪除操作；

如圖6c所示，步驟c：電鏟1開始采掘作業(yè)之前，需設(shè)置裝載點41，無人調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)所設(shè)置的裝載點位置，規(guī)劃入場路徑161和出場路徑162；在鏟裝作業(yè)過程中，定位采集模塊906采集符合條件的鏟斗位置GPS坐標(biāo)，即將滿足裝載區(qū)地平面實際標(biāo)高范圍內(nèi)的鏟斗GPS坐標(biāo)換算到鏟斗采集目標(biāo)點坐標(biāo)，保存在目標(biāo)點位置臨時列表中，進一步判斷是否滿足一個完整貼地面采掘或拉平面的流程，若是則保存在目標(biāo)點點集中并清空目標(biāo)點位置臨時列表，否則直接清空目標(biāo)點位置臨時列表，如圖6a~圖6h中所示黑色離散的點為符合條件的目標(biāo)點位置點集3，圖中虛線為電鏟1次移鏟能夠到的作業(yè)范圍也就是采掘邊界4；與此同時，記錄回轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)10，以此來判斷電鏟1是否推進，上傳決策模塊908進行數(shù)據(jù)上傳條件判斷，根據(jù)采裝工藝要求，電鏟1移鏟前要將其作業(yè)半徑范圍內(nèi)的物料清理干凈，因此在移鏟之前已自動完成對新增區(qū)域的鏟斗位置點的采集；

在采掘作業(yè)過程中設(shè)置裝載車40的裝載點41時，若裝載點及其停車位頂點42(四個頂點中的任意一個頂點)超出裝載區(qū)地圖邊界時，則觸發(fā)地圖自動上傳與更新，將已采集到的目標(biāo)點位置點集進行預(yù)處理，然后上傳地圖管理系統(tǒng)；

如圖6d所示，步驟d：電鏟1移向前推進后，鏟斗斗齒首次開始貼地采掘作業(yè)，即完成移鏟工作，則自動上傳標(biāo)志位置“1”，地圖處理模塊910開始進行邊界地圖預(yù)處理；求鏟斗位置點集離散點最小包圍邊界，平滑處理并按0.2米間隔抽樣形成新邊界新增邊界，如圖中虛線部分，為裝載區(qū)新增邊界5；

電鏟1移動后，根據(jù)回轉(zhuǎn)中心運動軌跡，進一步計算采掘設(shè)備兩履帶外邊緣行駛的區(qū)域，將履帶行駛區(qū)域作為新增電纜區(qū)域邊界，圖中虛線矩形部分為新增電纜區(qū)域邊界6；回轉(zhuǎn)中心運動軌跡7也為電纜軌跡；將預(yù)處理好的裝載區(qū)新增邊界5、回轉(zhuǎn)中心運動軌跡7以及新增電纜區(qū)域邊界6到機群管理系統(tǒng)；

如圖6e所示，步驟e：新增區(qū)域邊界地圖預(yù)處理完畢后，地圖更新模塊912自動上傳新增地圖數(shù)據(jù)至地圖管理系統(tǒng)30，地圖管理系統(tǒng)將新增邊界與裝載區(qū)原邊界進行合并操作，然后通過通信模塊將裝載區(qū)新增后的地圖邊界130下發(fā)給電鏟1，實現(xiàn)新增地圖邊界的更新，然后電鏟開始新一輪的采掘作業(yè)，重復(fù)步驟a；

如圖6f所示，步驟f：重復(fù)步驟c-步驟e，實現(xiàn)電鏟1往前推進，電纜區(qū)域邊界隨著每次推薦自動生成，直至到達爆破料堆邊界100，圖中虛線部分為每次電鏟1移鏟采集的新增的采掘邊界5；

如圖6g所示，步驟g：當(dāng)電鏟裝完爆破邊緣的物料時，需要移鏟到新的作業(yè)面，該步驟為移鏟過程；電鏟通常陪兩名駕駛員，移鏟時一名駕駛員下來將電纜鉤在斗齒上，另一名駕駛員將鏟斗上的電纜舉起緩慢移鏟，待移到新的作業(yè)面位置時，需人工將電纜按照一定的規(guī)則盤好；移鏟的過程中自動生成移動軌跡及新增電纜區(qū)域邊界6；

如圖6h所示，步驟h：電鏟1移鏟完畢后，地圖管理系統(tǒng)完成裝載區(qū)新增地圖的更新，電鏟駕駛員對原來的電纜區(qū)域進行刪除操作，然后按照步驟a步驟-b重新設(shè)定電纜區(qū)域20；電鏟開始新的采掘作業(yè)循環(huán)，重復(fù)步驟c-步驟g，使爆破料堆逐漸減小直至裝載完畢。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置/單元或模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本申請的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本申請可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本申請可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(zhì)（包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等）上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本申請是參照根據(jù)本申請實施例的方法、設(shè)備（系統(tǒng)）、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和／或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和／或方框圖中的每一流程和／或方框、以及流程圖和／或方框圖中的流程和／或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。

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