本發(fā)明涉及車輛安全控制領(lǐng)域，特別是涉及一種礦用梭車的全向障礙物分級預(yù)警方法。該方法包括如下步驟：S1：根據(jù)礦用梭車的外形結(jié)構(gòu)和雷達(dá)的干擾狀態(tài)對車輛周向區(qū)域進(jìn)行均勻劃分。S2：在每個(gè)分區(qū)內(nèi)將不同區(qū)域劃分為不同的警戒級別。S3：在每個(gè)分區(qū)內(nèi)安裝用于探測障礙物距離的雷達(dá)組，并計(jì)算障礙物到礦用梭車邊緣的距離。S4：在礦用梭車的周向安裝多個(gè)攝像頭。S5：獲取所有分區(qū)內(nèi)雷達(dá)的實(shí)時(shí)探測信號，計(jì)算出障礙物與車輛的最小距離d。并確定障礙物與車輛的相對運(yùn)動(dòng)趨勢。S6：根據(jù)警戒級別以及障礙物與車輛的相對運(yùn)動(dòng)趨勢通過蜂鳴器和顯示器為駕駛?cè)藛T提供避障引導(dǎo)。本發(fā)明解決了現(xiàn)有礦用梭車盲區(qū)范圍大，駕駛難度高，容易發(fā)生碰撞事故的問題。