本發(fā)明公開了一種基于UCOSII的礦井搜救系統(tǒng)及搜救方法。井下救援機(jī)器人需要良好的地形適應(yīng)能力、避障能力以及搜索功能。本發(fā)明的搜救機(jī)器人攜帶移動(dòng)終端節(jié)點(diǎn)；移動(dòng)終端節(jié)點(diǎn)將搜救機(jī)器人采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送到路由器節(jié)點(diǎn)；路由器節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)移動(dòng)終端節(jié)點(diǎn)的路徑查詢，并將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器；網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器在接收到移動(dòng)終端節(jié)點(diǎn)采集的數(shù)據(jù)信息后，通過串口向控制中心發(fā)送數(shù)據(jù)；控制中心在接收到數(shù)據(jù)后，實(shí)時(shí)顯示現(xiàn)場環(huán)境參數(shù)信息，并向搜救機(jī)器人發(fā)出指令。本發(fā)明幫助救援人員快速獲取現(xiàn)場信息，探明被困人員位置、采集災(zāi)難現(xiàn)場環(huán)境參數(shù)信息、實(shí)時(shí)地返回災(zāi)難現(xiàn)場圖像、動(dòng)態(tài)規(guī)劃搜救路徑，力求搜救過程的高效性，為生命救援提供保障。