本發(fā)明中基于幾何統(tǒng)計特征的全局掃描匹配方法是在研究如何同步完成移動機(jī)器人定位、環(huán)境輪廓刻畫、環(huán)境變化區(qū)域判別等任務(wù)時提出并實現(xiàn)的。方法除可用于移動機(jī)器人環(huán)境建模外,還可作為災(zāi)難救援、礦井勘察等特定任務(wù)的輔助工具。方法利用了激光掃描數(shù)據(jù)上幾何信息的統(tǒng)計結(jié)果定義特征,首先通過分割掃描,定義分割段特征簡化掃描整體描述,進(jìn)而采用掃描點特征刻畫掃描局部性質(zhì),掃描間相對位姿則通過“試探-驗證-求解”的策略獲得:匹配分割段獲得位姿試探解,驗證解正確性,驗證成功則利用對應(yīng)點特征及最小二乘法求解相對位姿。驗證最佳的解作為最終解。這樣方法刻畫了環(huán)境輪廓同時矯正了機(jī)器人位姿,環(huán)境變化則根據(jù)特征匹配結(jié)果進(jìn)行了辨別。
聲明:
“基于幾何統(tǒng)計特征的全局掃描匹配方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)