本發(fā)明涉及一種仿生蠕動式管道行走機構(gòu)及其控制方法,其特征是由前體節(jié)徑向支撐單元與后體節(jié)徑向支撐單元在中間軸向進給單元的兩端對稱設(shè)置構(gòu)成;通過協(xié)調(diào)徑向支撐單元與管道內(nèi)壁之間的周期性間歇式徑向脹縮運動以及中間軸向進給單元的周期性間歇式軸向伸縮運動,模仿蠕蟲體節(jié)的運動步態(tài)和規(guī)律在管道內(nèi)蠕動行走。通過搭載相應(yīng)工具,本發(fā)明可代替人工進行各種管道作業(yè)任務(wù),也可實施垂直井下礦難探測與救援等任務(wù),具有形體簡單緊湊、運行平穩(wěn)可靠、控制容易、制造成本低廉、可多場合應(yīng)用等優(yōu)點。
聲明:
“仿生蠕動式管道行走機構(gòu)及其控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)