液壓驅(qū)動六足機(jī)器人仿真系統(tǒng)及仿真方法,屬于機(jī)器人仿真技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明是為了解決目前沒有專門針對液壓驅(qū)動六足機(jī)器人的仿真系統(tǒng)的問題。本發(fā)明所述的液壓驅(qū)動六足機(jī)器人仿真系統(tǒng)及仿真方法,首先,根據(jù)機(jī)器人足與地面之間的相對位置和姿態(tài)獲得足-地相互作用的區(qū)域;并根據(jù)地質(zhì)情況建立松軟地質(zhì)下的機(jī)器人足與地面之間的作用力學(xué)模型;然后利用松軟地質(zhì)下的機(jī)器人足與地面之間的作用力學(xué)模型和足-地相互作用的區(qū)域獲得足-地作用力;再根據(jù)足-地作用力獲得機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)參數(shù);最后,根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)參數(shù)獲得液壓驅(qū)動系統(tǒng)參數(shù)。適用于對液壓驅(qū)動六足機(jī)器人進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。
聲明:
“液壓驅(qū)動六足機(jī)器人仿真系統(tǒng)及仿真方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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