本發(fā)明涉及一種爬壁型隧道結(jié)構(gòu)檢測與運(yùn)維智能機(jī)器人及工作方法，包括包括機(jī)器人主體，機(jī)器人主體兩側(cè)設(shè)有地質(zhì)雷達(dá)模塊，頂部通過機(jī)械臂連接圖像采集模塊，底部設(shè)有柔性密封裙；機(jī)器人主體通過傳輸天線與遠(yuǎn)程控制端無線通訊；機(jī)器人主體包括開口朝向隧道襯砌內(nèi)壁面的負(fù)壓真空腔，負(fù)壓真空腔頂部設(shè)有與負(fù)壓真空腔內(nèi)部連通的負(fù)壓風(fēng)扇，負(fù)壓真空腔內(nèi)部設(shè)有行走單元，柔性密封裙位于負(fù)壓真空腔開口一側(cè)的邊緣，地質(zhì)雷達(dá)模塊位于負(fù)壓真空腔兩側(cè)，地質(zhì)雷達(dá)模塊的檢測端朝向隧道襯砌內(nèi)壁面且檢測端所在平面與負(fù)壓真空腔開口邊緣平齊。能夠使機(jī)器人在隧道襯砌壁面上運(yùn)行的同時(shí)完成隧道結(jié)構(gòu)檢測，在不影響隧道內(nèi)車輛通行的情況下實(shí)現(xiàn)自動化檢測。