本實用新型公開了一種三維紡織復合材料預制件縫合機械手的末端縫合裝置，包括機架、驅(qū)動機構(gòu)、刺料機構(gòu)、鎖線機構(gòu)和送線機構(gòu)，本實用新型由驅(qū)動機構(gòu)提供動力，依靠刺料機構(gòu)和鎖線機構(gòu)在縫料上表面的相互周期性運動配合，實現(xiàn)三維紡織復合材料預制件的縫合操作；通過機架頂部設(shè)置的法蘭能夠與多自由度的工業(yè)機器人末端實現(xiàn)連接，利用工業(yè)機器人的位姿變換，克服了傳統(tǒng)縫紉設(shè)備在加工三維形狀預制件時的位置受限的問題，從而大大提高了縫合操作的靈活性。