本文公開(kāi)了一種用于三維(3D)對(duì)象檢測(cè)的系統(tǒng)和方法。特定實(shí)施例可以被配置成：從與自主車輛相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)相機(jī)接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)，所述圖像數(shù)據(jù)表示至少一個(gè)圖像幀；使用經(jīng)訓(xùn)練的深度學(xué)習(xí)模塊，以確定在所述圖像幀中檢測(cè)到的對(duì)象周圍的二維(2D)邊界框的像素坐標(biāo)；使用所述經(jīng)訓(xùn)練的深度學(xué)習(xí)模塊，以確定所述對(duì)象周圍的三維(3D)邊界框的頂點(diǎn)；使用擬合模塊，以獲得與關(guān)聯(lián)于所述圖像幀的特定環(huán)境相關(guān)的地質(zhì)信息并獲得與所述至少一個(gè)相機(jī)相關(guān)聯(lián)的相機(jī)校準(zhǔn)信息；以及使用所述擬合模塊，以使用所述3D邊界框、所述地質(zhì)信息和所述相機(jī)校準(zhǔn)信息來(lái)確定所述對(duì)象的3D屬性。