本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多機(jī)械臂協(xié)作的復(fù)合材料鋪放機(jī)器人及鋪絲方法，機(jī)器人包括芯模支撐架、旋轉(zhuǎn)裝置、設(shè)于旋轉(zhuǎn)裝置四周的若干機(jī)械臂移動(dòng)軌道以、通過(guò)平移機(jī)構(gòu)設(shè)于每個(gè)機(jī)械臂移動(dòng)軌道上的若干機(jī)械臂以及若干帶電軌道，每個(gè)機(jī)械臂的執(zhí)行末端均設(shè)置有鋪絲裝置和用于監(jiān)測(cè)待鋪絲區(qū)域曲率信息的深度相機(jī)，機(jī)械臂通過(guò)滑動(dòng)電刷與帶電軌道相連；將芯模表面分為若干周向排列分布的周向鋪絲區(qū)域，每個(gè)周向鋪絲區(qū)域又分為若干縱向排列分布的縱向鋪絲區(qū)域；鋪絲時(shí)，通過(guò)平移機(jī)構(gòu)平移完成機(jī)械臂對(duì)每個(gè)縱向鋪絲區(qū)域進(jìn)行鋪絲，通過(guò)選擇裝置旋轉(zhuǎn)，完成對(duì)每個(gè)周向鋪絲區(qū)域進(jìn)行鋪絲，以實(shí)現(xiàn)對(duì)芯模多點(diǎn)同時(shí)鋪絲，大大提高了鋪絲效率和鋪絲質(zhì)量。