本實(shí)用新型提供一種連續(xù)纖維增強(qiáng)復(fù)合材料的3D打印機(jī)，包括六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、末端擠出頭和兩自由度旋轉(zhuǎn)打印底盤，所述末端擠出頭與所述六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人連接，所述末端擠出頭適于在所述六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的帶動下在六個自由度方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所述兩自由度旋轉(zhuǎn)打印底盤位于所述末端擠出頭下方，所述兩自由度旋轉(zhuǎn)打印底盤適于在水平方向和垂直方向兩個自由度上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型通過將末端擠出頭連接在六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人上，能夠?qū)崿F(xiàn)六自由度的運(yùn)動，通過兩自由度旋轉(zhuǎn)打印底盤與六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人配合能夠?qū)崿F(xiàn)材料以任意角度和任意運(yùn)動軌跡進(jìn)行沉積，并實(shí)現(xiàn)無支撐打印，減少材料成本，節(jié)省打印和后處理時間，降低增材損壞風(fēng)險。