本發(fā)明實施例公開了一種應用于仿生腿式起落裝置的爪式足結(jié)構(gòu)及其著陸方法，該結(jié)構(gòu)中，爪式足端包括足端主體上節(jié)、足端主體下節(jié)，爪和爪關(guān)節(jié)，上下節(jié)通過上下連接節(jié)連接，實現(xiàn)自適應爪式足端下部的整體旋轉(zhuǎn)；機械連接接口與仿生腿式起落裝置脛節(jié)連接，六維力傳感器連接在機械連接接口與球關(guān)節(jié)之間，球關(guān)節(jié)包括球頭和球窩，多個壓縮彈簧沿周向布設(shè)于球關(guān)節(jié)的外圍，用于連接在機械連接接口下端與球窩上端；爪關(guān)節(jié)通過驅(qū)動電機實現(xiàn)伸縮控制，通過控制驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)電機的控制，完成姿態(tài)適應。本發(fā)明實施例的爪式足結(jié)構(gòu)與仿生腿式起落裝置配合使用，解決了多種地質(zhì)環(huán)境下的著陸適應性難題，提高著陸適應性和成功率，保證垂直起降飛行器的著陸安全。