一種礦區(qū)地下采場(chǎng)驗(yàn)收方法與裝置,將三維激光雷達(dá)安裝在移動(dòng)負(fù)載平臺(tái)上，沿采空區(qū)行進(jìn)同時(shí)激光雷達(dá)掃描獲得點(diǎn)云，由相鄰幀點(diǎn)云特征匹配算法獲得移動(dòng)負(fù)載平臺(tái)第一組空間位移與姿態(tài)信息；由測(cè)速編碼器、六自由度陀螺儀加速度計(jì)和GPS多傳感器數(shù)據(jù)融合算法，獲得移動(dòng)負(fù)載平臺(tái)的第二組空間位移與姿態(tài)信息。將兩組空間位移與姿態(tài)信息通過(guò)卡爾曼濾波，獲得精度優(yōu)化的空間位移與姿態(tài)預(yù)測(cè)值，修正每幀激光點(diǎn)云位姿，進(jìn)而通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換統(tǒng)一和多站點(diǎn)激光點(diǎn)云配準(zhǔn)，獲得采空區(qū)的完整點(diǎn)云。后經(jīng)網(wǎng)格化處理獲得數(shù)字表面模型，并計(jì)算出采空區(qū)體積；將采空區(qū)數(shù)字表面模型與目標(biāo)開(kāi)采模型比對(duì)，可對(duì)采礦施工作業(yè)效果、采掘體積、采礦效率和貧化率等指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)驗(yàn)收。