圖1是本發(fā)明技術(shù)結(jié)構(gòu)圖，特征在于與球關(guān)節(jié)3連接的機械手可在360度空間范圍內(nèi)小幅度自由搖擺，當機器人小臂運行不到位時，在給定范圍內(nèi)可通過腕關(guān)節(jié)的擺動給預補償使機械手能準確抓住被抓的物體。圖2是根據(jù)圖1機構(gòu)及特征所描述構(gòu)成的聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)圖。應用十分廣泛，凡是機器有傳動的地方驅(qū)動與被驅(qū)動聯(lián)接的環(huán)節(jié)都可應用，如采礦機械、冶金機械、工程機械、工程車輛及機械領(lǐng)域中各種機器和設備等等。圖3是根據(jù)圖2機構(gòu)及特征所描述構(gòu)成的動力傳輸軟軸結(jié)構(gòu)圖，與圖2所描述的區(qū)別地方是將多個聯(lián)軸器串聯(lián)構(gòu)成的動力傳輸軟軸。特征在于凡是機器有傳動的地方驅(qū)動與被驅(qū)動聯(lián)接的環(huán)節(jié)也都可應用，動力傳輸效率高。應用范圍與聯(lián)軸器應用范圍基本相同。