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稀貴金屬	稀土稀土礦稀土氧化物稀土金屬釹鐵硼小金屬銻鉍銦鍺鎵硒鉭鋯貴金屬白銀
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無人礦區(qū)的三維建圖方法、裝置和存儲介質

1018 編輯：管理員來源：中冶有色技術網

2023-03-09 00:50:04

本公開提供了一種無人礦區(qū)的三維建圖方法、裝置和存儲介質，屬于采礦技術領域。該方法包括：根據激光雷達獲取的點云特征，對激光雷達的初始全局位姿進行優(yōu)化，得到第一全局位姿，并根據第一全局位姿，拼接點云得到第一子圖，以及配準與第一子圖相鄰的第二子圖，將第一子圖和第二子圖之間的位姿變換關系，作為激光里程計因子；根據GPS先驗因子和閉環(huán)檢測因子中的至少一項與激光里程計因子的誤差，對第一全局位姿進行優(yōu)化，得到第二全局位姿；將多個第一子圖對齊到全局坐標系下，并根據第二全局位姿將多個第一子圖拼接為三維地圖。通過多因子優(yōu)化及多層次優(yōu)化，能夠構建更為準確全面的三維地圖，減少建模過程中的地圖退化和誤差累積的問題。

聲明：

“無人礦區(qū)的三維建圖方法、裝置和存儲介質” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)