一種基于軌道結(jié)構(gòu)的自行走多功能機(jī)器人，包括機(jī)器人行走部、機(jī)械臂、橫梁、控制箱和鋰電池，所述機(jī)器人行走部包括第一機(jī)器人行走部和第二機(jī)器人行走部；橫梁包括第一橫梁和第二橫梁，所述第一機(jī)器人行走部和第二機(jī)器人行走部通過第一橫梁和第二橫梁連接并固定，所述機(jī)械臂設(shè)置于機(jī)器人行走部上，控制箱和鋰電池設(shè)置于橫梁上。本發(fā)明通過基于軌道結(jié)構(gòu)的自行走多功能機(jī)器人解決小半徑曲線鋼軌側(cè)磨速率較快的問題，可高效率地將固體潤(rùn)滑劑涂覆于目標(biāo)鋼軌，節(jié)約人力與時(shí)間成本。同時(shí)，自行走機(jī)器人還可集成具有其他功能的機(jī)械臂，以滿足其他現(xiàn)場(chǎng)需求，如對(duì)下股鋼軌軌面進(jìn)行摩擦系數(shù)控制，對(duì)鋼軌表面狀態(tài)進(jìn)行評(píng)估與探傷等。