本發(fā)明提供了基于三維激光掃描的采空區(qū)勘察方法，包括以下步驟：根據(jù)測(cè)區(qū)實(shí)際情況，結(jié)合絕對(duì)坐標(biāo)控制點(diǎn)，規(guī)劃行走路徑，避免重復(fù)掃描；對(duì)巷道進(jìn)行掃描，獲得高質(zhì)量點(diǎn)云數(shù)據(jù)；使用GeoSLAM?ZEB?REVO?RT手持式SLAM移動(dòng)激光掃描系統(tǒng)進(jìn)行井巷掃描，普通安卓設(shè)備，蘋果設(shè)備，WIN設(shè)備均可連接ZEB?REVO所發(fā)射的WIFI，并控制，最終得到數(shù)據(jù)；通過向前移動(dòng)的方式采集采空區(qū)的數(shù)據(jù)，設(shè)備的正前方會(huì)形成360°的球形掃描區(qū)域，從而完整的獲取采空區(qū)的數(shù)據(jù)；對(duì)上述的采空區(qū)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，本發(fā)明是一種全新的測(cè)量技術(shù)，它突破了傳統(tǒng)的單點(diǎn)測(cè)量方法，具有高效率、高精度的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，三維激光掃描技術(shù)能夠提供掃描物體表面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，因此可以用于獲取高精度高分辨率的數(shù)字模型。